[发明专利]一种双机械臂的协同运动控制方法在审
| 申请号： | 201910359484.1 | 申请日： | 2019-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN110091329A | 公开（公告）日： | 2019-08-06 |
| 发明（设计）人： | 吴彦泽;单鸣雷;姚澄;汤一彬;高远;韩庆邦 | 申请（专利权）人： | 河海大学常州校区 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 董建林 |
| 地址： | 213022 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种双机械臂的协同运动控制方法，属于机器人设备应用领域。所述方法包括初始化机械臂；通过上位机输入所述机械臂末端的坐标数据；FPGA接受坐标数据并进行解析；所述FPGA根据解析后的坐标数据规划机械臂的运动路径；所述FPGA根据运动路径通过逆运动学解析获得电机转角；所述FPGA根据电机转角驱动主从机械臂同步移动。本发明实现了双机械臂协同运动的功能，提升数据处理速度和工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 双机械臂 协同运动 坐标数据 机械臂 解析 电机转角 运动路径 机器人设备 机械臂末端 工作效率 逆运动学 同步移动 数据处理 初始化 上位机 主从 驱动 规划 | ||
【主权项】：
1.一种双机械臂的协同运动控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：初始化机械臂；通过上位机输入所述机械臂末端的坐标数据；FPGA接受坐标数据并进行解析；所述FPGA根据解析后的坐标数据规划机械臂的运动路径；所述FPGA根据运动路径通过逆运动学解析获得电机转角；所述FPGA根据电机转角驱动主从机械臂同步移动。
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