[发明专利]基于鲁棒伺服控制与模型自适应控制的控制方法及控制器在审
| 申请号： | 201910359600.X | 申请日： | 2019-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN110095987A | 公开（公告）日： | 2019-08-06 |
| 发明（设计）人： | 王鑫;胡中华;龙国庆;荣海春;周喜军;许军;刘鑫磊 | 申请（专利权）人： | 中国电子科技集团公司第三十八研究所 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 合肥昊晟德专利代理事务所(普通合伙) 34153 | 代理人： | 顾炜烨 |
| 地址： | 230000 安徽省合*** | 国省代码： | 安徽;34 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了基于鲁棒伺服控制与模型自适应控制的控制方法及控制器，属于无人机控制技术领域，包括以下步骤：S101：在所述步骤S302中；S102：确定自适应控制器的结构；S103：确定飞机线性系统的数学模型。在所述步骤S103中，引入的干扰和不确定性因素包括飞机的舵面效率、匹配扰动以及不匹配风扰动。本发明的优点是响应快速和对各种不确定干扰类型具有抑制作用，能够确保系统的稳态响应指标，瞬态响应性能；鲁棒伺服组合的方法增加系统对于扰动信号的鲁棒性，提高了动态响应能力。 | ||
| 搜索关键词： | 鲁棒 自适应控制 伺服控制 控制器 扰动 匹配 不确定性因素 动态响应能力 瞬态响应性能 自适应控制器 无人机控制 伺服 干扰类型 确保系统 扰动信号 数学模型 稳态响应 线性系统 增加系统 鲁棒性 舵面 飞机 响应 引入 | ||
【主权项】：
1.基于鲁棒伺服控制与模型自适应控制的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S101：得到系统的控制输入通过基于RSLQR的鲁棒伺服控制方法得到使得系统能够跟随给定的信号，实现了对目标变量的精确跟踪；S102：确定自适应控制器的结构通过基于MRAC的模型自适应控制方法确定自适应控制器的结构，使所有的闭环信号有界且系统输出渐近地跟踪参考模型输出；S103：确定飞机线性系统的数学模型向系统中引入干扰和不确定性因素，从而确定飞机线性系统的最终数学模型。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国电子科技集团公司第三十八研究所，未经中国电子科技集团公司第三十八研究所许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910359600.X/，转载请声明来源钻瓜专利网。
