[发明专利]一种基于干扰补偿的数控机床直线电机的多周期滑模重复控制方法

摘要

本发明公开了一种基于干扰补偿的数控机床直线电机的多周期滑模重复控制方法，用于解决数控机床XY平台直线电机伺服系统对周期信号的精确控制问题。针对该类电机伺服系统运行中存在的多个周期长度可知的周期性扰动、多个周期长度未知的周期性扰动和非周期性扰动，本发明提出的控制方法采用多周期等效干扰的二次差分补偿技术实现对非周期性扰动和周期长度未知的周期性扰动的有效抑制，并利用多周期学习方法完全补偿多个周期长度已知的周期性扰动，从而实现数控机床直线电机的精确位置跟踪。本发明构造了新型趋近律以避免颤振现象的发生，并允许参考轨迹由多个周期长度不同的周期信号叠加而成，所提出的控制方法拓宽了现有同类技术方法的适用范围。

主权项

1.一种基于干扰补偿的数控机床直线电机的多周期滑模重复控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤(1)、建立电机伺服系统的误差状态空间模型；步骤(2)、选取切换函数；步骤(3)、构造离散无切换趋近律；步骤(4)、根据周期等效干扰，构造带多周期干扰差分补偿项的离散无切换趋近律；步骤(5)、根据带多周期干扰差分补偿项的离散无切换趋近律构造离散多周期滑模重复控制器的模型；步骤(6)、将当前的控制变量作为被控伺服系统的控制命令，使伺服系统跟随参考信号变化。