[发明专利]一种惯性导航系统及方法

摘要

本发明公开了一种惯性导航系统及方法，能够基于神经网络辅助的机会信号/惯性导航模块对室内进行定位和导航，不仅能够在卫星信号良好的情况下提高定位的精度，而且能够在室内卫星信号拒止条件下提供较高精度的室内定位结果，采用神经网络辅助的数据融合，能够解决在利用不同机会信号定位时，机会信号不兼容导致定位误差大的问题，还能够提高惯性导航系统可靠性与安全性，惯性导航系统各模块之间独立工作，互不影响，能够提高惯性导航系统的稳定性和抗干扰性。

主权项

1.一种惯性导航系统，用于在室内进行导航，其特征在于，包括：惯性导航模块，用于执行惯性导航并输出惯性导航信息；机会信号获取模块，用于获取多个机会信号；机会信号处理模块，包括判断单元及数据融合单元，所述判断单元用于判断多个所述机会信号是否兼容，当多个所述机会信号兼容时，所述数据融合单元将所述机会信号与所述惯性导航信息进行数据融合以得到第一修正位置信息，并利用所述第一修正位置信息修正一神经网络；当多个所述机会信号不兼容时，所述数据融合单元将所述惯性导航信息与所述神经网络的输出值进行数据融合，并得到第二修正位置信息。