[发明专利]一种包括升降式线盘转运部的机器人的控制方法在审
| 申请号： | 201910365317.8 | 申请日： | 2019-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN110142761A | 公开（公告）日： | 2019-08-20 |
| 发明（设计）人： | 吴玉程;路雪松;丁煦;翟华;储彬;卢裕敏 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 合肥和瑞知识产权代理事务所(普通合伙) 34118 | 代理人： | 王挺;洪琴 |
| 地址： | 230009 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 一种包括升降式线盘转运部的机器人的控制方法，具体步骤包括：SA1、机器人位置和升降式线盘转运部处于初始化状态，即机器人处于工作原点(PO)处，升降式线盘转运部中的第一线盘支撑板和升降卡爪均为初始位置，获取上次关机后储存在掉电保持数据去的数据，从而获得地板上有空线盘的线盘放置区(PX)和空线盘放置区(PY)上哪些位置具有空线盘；SA2、按照设定顺序依次将线盘放置区(PX)空线盘置换成满线盘和将空线盘放置区(PY)的空线盘运送到传送带上。本发明通过在地板和传送带之间移动机器人、上下移动第一线盘支撑板和转动升降卡爪来实现将地板上的空线盘移动到传送带上，且将传送带上的满线盘移到地板上，该方法简单实用。 | ||
| 搜索关键词： | 线盘 空线盘 传送带 放置区 升降式 转运 地板 机器人 盘支撑 第一线 初始化状态 机器人位置 移动机器人 工作原点 上下移动 升降卡爪 转动升降 关机 掉电 卡爪 空线 储存 移动 | ||
【主权项】：
1.一种包括升降式线盘转运部的机器人的控制方法，其特征在于，所述升降式线盘转运部包括移动架(20)和驱动移动架(20)上下移动的卷扬驱动组件，所述移动架(20)上设置有用于支撑线盘的第一线盘支撑板(202)和可旋转的用于将线盘固定在第一线盘支撑板(202)上的升降卡爪(231)；地板(6)靠向给地板(6)的线盘放置区提供线盘的传送带方向上依次设置有工作原点(PO)、多个线盘放置区、空线盘放置区(PY)；控制方法的具体步骤包括：SA1、机器人位置和升降式线盘转运部处于初始化状态，即机器人处于工作原点(PO)处，升降式线盘转运部中的第一线盘支撑板(202)和升降卡爪(231)均为初始位置，获取上次关机后储存在掉电保持数据去的数据，从而获得地板(6)上有空线盘的线盘放置区(PX)和空线盘放置区(PY)上哪些位置具有空线盘；SA2、按照设定顺序依次将线盘放置区(PX)空线盘置换成满线盘和将空线盘放置区(PY)的空线盘运送到传送带上。
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