[发明专利]一种柔性脊柱四足仿生机器人

摘要

本发明公开了一种柔性脊柱四足仿生机器人，包括前身、腰部机构、后身、腿部机构和侧摆组件。本发明采用了具有三自由度的并联机构连接前身和后身，使得整机具备柔性脊柱，能够在行走过程中起到储能、协调和减振的作用；整个仿生机器人的四条腿的配置采用了前肘后膝式关节配置，这种配置方式能够极大的减少能量消耗并且具备一定的地形适应能力，且机器人的每条腿具有三个自由度，分别是前进方向的两个转动自由度以及侧摆方向的一个转动自由度。该机器人能够实现复杂路面的运动，是一种新型的四足仿生机器人。

主权项

1.一种柔性脊柱四足仿生机器人，其特征在于：包括前身(65)、腰部机构(66)、后身(67)、腿部机构(68)和侧摆组件(69)；所述前身(65)通过腰部机构(66)与后身(67)连接，通过腰部机构(66)实现前身(65)相对于后身(67)做前后伸缩、左右转动以及俯仰运动；所述腿部机构(68)为四组，采用前肘后膝式对称配置在前身(65)、后身(67)，每组腿部机构(68)连接一组侧摆组件(69)，两组侧摆组件(69)安装在前身(65)，两组侧摆组件(69)安装在后身(67)；通过腿部机构(68)实现大腿转动、小腿转动，通过侧摆组件(69)实现大小腿侧摆动作。