[发明专利]一种千分度精密云台运动控制装置及方法

摘要

本发明公开了一种千分度精密云台运动控制装置，由壳体和设于壳体内的方位驱动部件、俯仰驱动部件、指北部件、控制部件、网络通信部件及电源管理部件组成；还公开了其控制方法，包括路径规划、运动控制和运动补偿，通过路径规划，将运动路径分段，对于不同的路径分段，采用不同的运动控制算法：在开始，为防止电机失步采用较低的启动速度，通过加载驱动力，以最短时间达到最大的速度；在高速运动段，按最大的运动速度匀速运动以保证最少的运动时间，从而优化千分度云台的运动控制时间，最后对于俯仰运动，通过补偿算法消除云台因负载扭矩影响而产生的空回位置误差，从而提高云台的运动控制精度。

主权项

1.一种千分度精密云台运动控制装置，其特征在于：由壳体（20）和设于壳体（20）内的方位驱动部件（2）、俯仰驱动部件（3）、指北部件（4）、控制部件（5）、网络通信部件（6）及电源管理部件（19）组成；其中所述的方位驱动部件（2）包括方位电机（27）、方位反馈模块（7）和方位电机驱动模块（8），所述的方位反馈模块（7）由方位限位开关（15）和方位编码反馈模块（16）组成；所述的俯仰驱动部件（3）包括俯仰电机（23）、俯仰反馈模块（10）和俯仰电机驱动模块（9），所述的俯仰反馈模块（10）由俯仰限位开关（17）和俯仰编码反馈模块（18）组成，方位限位开关（15）、方位编码反馈模块（16）、俯仰限位开关（17）和俯仰编码反馈模块（18）完成运动的反馈；所述的控制部件（5）由主控模块（11）、连接方位编码反馈模块（16）的方位四倍频模块（12）和连接俯仰编码反馈模块（18）的俯仰四倍频模块（21）组成；所述的网络通信部件（6）由网络通信部件（14）、第一串口控制模块（13）和第二串口控制模块（22）组成；所述的电源管理部件（19）由反接保护模块、过压/过流保护模块和DC‑DC模块依次连接而成。