[发明专利]平面模块化气动人工肌肉

摘要

本公开提供一种平面模块化气动人工肌肉，包含多个单作用气动人工肌肉模块，每个单作用气动人工肌肉模块，包括：内气缸组，包含多个薄膜气缸，薄膜气缸，包括：框架，在对应的端面设置有内凹结构；薄膜，对应内凹结构设置，其与内凹结构的表面间隔预定距离形成薄型气腔；气缸杆，设置于薄膜上，气缸杆有中空气路通道，与薄型气腔相通；拉动带，与气缸杆相连平行布置于内气缸组两侧，拉动带内包括与气缸杆的气路通道相连通的内置气路；限位带，设置于相邻的薄膜气缸之间，两端分别连接内气缸组两侧的拉动带，用于限制与限位带连接处的拉动带产生相对位移；以及充气部，与拉动带相连，用于连接外置气源后为单作用气动人工肌肉模块充气。

主权项

1.一种平面模块化气动人工肌肉，其为单作用类型，包含多个单作用气动人工肌肉模块，每个所述单作用气动人工肌肉模块，包括：内气缸组，包含多个薄膜气缸，所述薄膜气缸，包括：框架(1)，在对应的端面设置有内凹结构；薄膜(2)，对应所述内凹结构设置，其与内凹结构的表面间隔预定距离形成薄型气腔；气缸杆(3)，设置于所述薄膜(2)上，所述气缸杆(3)有中空气路通道，与所述薄型气腔相通；拉动带，与所述气缸杆(3)相连平行布置于所述内气缸组两侧，所述拉动带内包括与气缸杆(3)的气路通道相连通的内置气路；限位带，设置于相邻的薄膜气缸之间，两端分别连接内气缸组两侧的拉动带，用于限制与限位带连接处的拉动带产生相对位移；以及充气部，与所述拉动带相连，用于连接外置气源后为所述单作用气动人工肌肉模块充气。