[发明专利]一种复合控制系统的可穿戴式手部康复装置在审
| 申请号： | 201910371284.8 | 申请日： | 2019-05-06 |
| 公开（公告）号： | CN110141455A | 公开（公告）日： | 2019-08-20 |
| 发明（设计）人： | 宋嵘;赵黎明;谢铖林 | 申请（专利权）人： | 中山大学;中山大学深圳研究院 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 陈卫;禹小明 |
| 地址： | 510275 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种复合控制系统的可穿戴式手部康复装置。该装置包括固定板、设置在固定板上的四指模块和拇指模块、力跟踪控制系统和位置跟踪控制系统；四指模块包括第一电机，及由第一电机驱动的四指执行机构；拇指模块第二电机，及由第二电机驱动的拇指执行机构；第一电机和第二电机可独立或协同运动；力跟踪控制系统用于跟踪控制拇指执行机构实现接触力补偿，位置跟踪控制系统用于跟踪控制四指执行机构的位置姿态。该装置轻巧、可穿戴，可调节；基于第一电机和第二电机的两种运动模式，四指执行机构和拇指执行机构可独立或协同运动，实现对四指执行机构的位置跟踪控制和拇指执行机构的力跟踪控制，以达到精确位置姿态和稳定抓握的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 拇指 四指 电机 跟踪控制 位置跟踪 复合控制系统 跟踪控制系统 电机驱动 可穿戴式 控制系统 手部康复 位置姿态 协同运动 固定板 运动模式 接触力 可穿戴 可调节 抓握 | ||
【主权项】：
1.一种复合控制系统的可穿戴式手部康复装置，其特征在于，包括固定板（1）、四指模块（2）、拇指模块（3）、力跟踪控制系统（4）以及位置跟踪控制系统（5）；所述四指模块（2）和拇指模块（3）设置在所述固定板（1）上；所述四指模块（2）包括四指执行机构（21）以及第一电机（22）；所述四指执行机构（21）包括食指、中指、无名指以及小指四根手指的手指执行机构；所述四指执行机构（21）沿四指的屈伸方向连接设置在所述固定板（1）的一端，并由所述第一电机（22）驱动屈伸；所述拇指模块（3）包括拇指执行机构（31）以及第二电机（32）；所述拇指执行机构（31）沿拇指的屈伸方向设置在所述固定板（1）的侧边，并可沿所述固定板（1）转动；所述拇指执行机构（31）由所述第二电机（32）驱动屈伸；所述力跟踪控制系统（4）用于跟踪控制所述拇指执行机构（31）实现接触力补偿，以达到稳定抓握的状态；所述位置跟踪控制系统（5）用于跟踪控制所述四指执行机构（21）的食指、中指、无名指以及小指四根手指执行机构的位置姿态。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中山大学;中山大学深圳研究院，未经中山大学;中山大学深圳研究院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910371284.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种医疗用手部复健设备
- 下一篇：一种结合多种康复训练方式的软体手部康复手套
