[发明专利]一种附着钢板移动倒角机器人

摘要

本发明公开一种附着钢板移动倒角机器人，主要由行走前机构、行走后机构、连接支架、倒角执行机构、转向机构组成，使用本发明时，只需将其安装在大型钢板边缘即可完成对钢板所有边缘的倒角工作。本发明可以利用角度调整电机作为动力源对倒角的角度进行调整控制，同时利用进给电机作为动力源可控制调整倒角进给量，在倒角完毕后本发明可以同时对倒角进行去毛刺处理。本发明设计了转向机构，当工作到钢板的拐角处时，本发明可自动转向。

主权项

1.一种附着钢板移动倒角机器人，包括行走前机构（1）、行走后机构（2）、连接支架（3）、倒角执行机构（4）、转向机构（5）；行走前机构（1）包括：行走前机构支撑板（101）、腿部第一锥齿轮（102）、腿部第二锥齿轮（103）、腿部第一转动轴（104）、腿部第一转动板（105）、腿部第二转动板（106）、腿部第三转动板（107）、行走前腿（108）、腿部第二转动轴（109）、腿部第三锥齿轮（110）、腿部第四锥齿轮（111）、腿部电机（112）、行走电机（113）、行走第一锥齿轮（114）、行走第二锥齿轮（115）、行走丝杆（116）、凹型槽板（117）、前机构齿条（118）、凹型槽板滑块（119）、中心转动轴（120）、中心直齿轮（121）、前机构导杆（122）；行走后机构（2）包括：行走后机构支撑板（201）、行走丝杆螺母（202）、行走后腿（203）、后机构齿条（204）、后机构导向支撑（205）；连接支架（3）包括：角度调整面板（301）、连接支架连杆（302）、连接支架面板（303）、中心滚动轴承（304）、角度调整面板盖（305）、角度调整圆齿条（306）、角度调整第一导向槽（307）、角度调整第二导向槽（308）；倒角执行机构（4）包括：倒角执行机构板（401）、进给导向杆（402）、进给导向支撑（403）、角度调整直齿轮（404）、进给丝杆（405）、进给螺母（406）、进给第一锥齿轮（407）、进给第二锥齿轮（408）、进给电机（409）、角度调整电机（410）、角度调整第一锥齿轮（411）、角度调整第二锥齿轮（412）、进给平台（413）、倒角机（414）、去毛刺平台连杆（415）、去毛刺平台（416）、去毛刺电机（417）、去毛刺刷（418）、角度调整滚轮（419）；转向机构（5）包括：转动机构平台（501）、转向电机（502）、转向滚动轴承（503）、转向第一锥齿轮（504）、转向第二锥齿轮（505）、转向电缸（506）、转向机构连接架（507），其特征在于：所述的行走前机构（1）的腿部第二转动轴（109）有两个分别对称地转动安装在行走前机构支撑板（101）上，腿部第三锥齿轮（110）固定安装在腿部第二转动轴（109）一端，并与腿部第四锥齿轮（111）形成齿轮配合，腿部第四锥齿轮（111）固定安装在腿部电机（112）的转动轴上，腿部电机（112）固定安装在腿部第二转动轴（109）表面，腿部第一锥齿轮（102）固定安装在腿部第二转动轴（109）的另一端，并与腿部第二锥齿轮（103）形成齿轮配合，腿部第二锥齿轮（103）固定安装在腿部第一转动轴（104）的一端，腿部第一转动轴（104）转动安装在腿部第二转动轴（109）上，腿部第一转动轴（104）的另一端与腿部第一转动板（105）的一端固定，腿部第一转动板（105）的另一端与腿部第二转动板（106）的一端转动连接，腿部第二转动板（106）的另一端与腿部第三转动板（107）的一端转动连接，腿部第三转动板（107）的另一端转动安装在腿部第二转动轴（109）上，行走前腿（108）的支腿同时接触钢板（6）并且与腿部第二转动板（106）固定安装，前机构齿条（118）垂直固定安装在腿部第二转动轴（109）上，前机构导杆（122）有两根分别垂直固定安装在腿部第二转动轴（109）上；所述的行走后机构（2）的行走丝杆螺母（202）垂直固定在行走后机构支撑板（201）上，后机构齿条（204）垂直固定安装在行走后机构支撑板（201）上，后机构导向支撑（205）有两根分别垂直固定安装在行走后机构支撑板（201）上，并且与前机构导杆（122）形成滑动配合；所述的连接支架（3）的连接支架连杆（302）有四根，连接支架连杆（302）的一端垂直固定安装在角度调整面板（301）背面，连接支架连杆（302）穿过行走后机构支撑板（201）与并且与行走后机构支撑板（201）形成滑动配合，连接支架连杆（302）的一端与连接支架面板（303）的侧面固定连接，中心滚动轴承（304）安装在连接支架面板（303）的中心位置，使中心转动轴（120）与连接支架面板（303）形成转动配合，角度调整面板盖（305）的轮廓与角度调整面板（301）一致并固定安装在角度调整面板（301）上，角度调整圆齿条（306）固定安装在角度调整第一导向槽（307）的侧面；所述的倒角执行机构（4）的进给导向杆（402）有三根，分别固定安装在倒角执行机构板（401）上，并且与相应进给导向支撑（403）形成滑动配合，角度调整直齿轮（404）通过滚动轴承转动安装在倒角执行机构板（401）上，进给丝杆（405）通过一对滚动轴承转动安装在倒角执行机构板（401）上并且与进给螺母（406）形成螺纹传动，进给丝杆（405）的一端穿透过倒角执行机构板（401）并且与进给第一锥齿轮（407）固定连接，进给第一锥齿轮（407）与进给第二锥齿轮（408）形成齿轮传动，进给第二锥齿轮（408）固定安装在进给电机（409）的转动轴上，进给电机（409）与角度调整电机（410）都固定安装在倒角执行机构板（401）上，角度调整第一锥齿轮（411）固定安装在角度调整电机（410）的转动轴上并且与角度调整第二锥齿轮（412）形成齿轮传动，角度调整第二锥齿轮（412）穿透过倒角执行机构板（401）与角度调整直齿轮（404）固定连接，倒角机（414）固定安装在进给平台（413）的中心轴线上，去毛刺平台（416）通过四根去毛刺平台连杆（415）平行固定安装在进给平台（413）上，去毛刺电机（417）固定安装在去毛刺平台（416）上，去毛刺刷（418）固定安装在去毛刺电机（417）的转动轴上，角度调整滚轮（419）有两根分别对称地转动安装在倒角执行机构板（401）上，并且与角度调整第二导向槽（308）形成滚动配合；所述的转向机构（5）的转向电机（502）固定安装在转动机构平台（501）上，转向第一锥齿轮（504）固定安装在转向电机（502）的转动轴上并且与转向第二锥齿轮（505）形成齿轮传动，转向第二锥齿轮（505）固定安装在转向电缸（506）的伸长杆上，转向电缸（506）的伸长杆通过转向滚动轴承（503）转动安装在转动机构平台（501）上，转向电缸（506）的另一端通过转向机构连接架（507）固定安装在行走前腿（108）上。