[发明专利]基于深度图像的矩体箱体三维尺寸测量方法及存储介质

摘要

本发明公开的基于深度图像的矩体箱体三维尺寸测量方法及存储介质，充分利用深度相机的深度摄像头所获取的深度图信息及相机的内参，实现快速高效地获取到矩体箱体的三维尺寸信息测量精度高，适用范围较广，通用性高。

主权项

1.基于深度图像的矩体箱体三维尺寸测量方法，其特征在于：包括以下步骤：a.通过深度相机获取放置于有效拍摄区域内的矩体箱体的深度图DS0，深度相机与拍摄平面的距离为H；b.对深度图DS0进行预处理和灰度处理得出灰度图GS1，并进行边缘提取操作得到灰度图GS4，以及进行二值化处理得出灰度图GS5；c.对灰度图GS5利用hough变换直线检测算法得到由n条直线所组成的直线集合L，其中n≥4；d.创建矩体箱体倾斜角集合P_A，并设置极角阈值ε，将直线集合L中的任意一直线的极角θ归入矩体箱体倾斜角集合P_A中，比较直线集合L中其余直线的极角与该任意直线的极角θ的角度差，若其余直线的极角角度差的绝对值小于极角阈值ε，则将该直线的极角归入到矩体箱体倾斜角集合P_A中；e.计算矩体箱体倾斜角集合P_A中所有极角的均值若则对深度图DS2绕其几何中心顺时针旋转若则对深度图DS2绕其几何中心逆时针旋转得到深度图DS3；f.在深度图DS3上建立直角坐标系uov，水平向右方向为u轴正方向，竖直向下方向为v轴正方向；g.在深度图DS3通过遍历方式找到属于矩体箱体的所有像素点，并获取这些像素点中在u轴上的最小值u_min、在u轴上的最大值u_max、在v轴上的最小值v_min以及在v轴上的最大值v_max；h.设置矩体箱体端面上4个端点分别为点P_a(u_min,v_min)、点P_b(u_max,v_min)、点P_c(u_min,v_max)及点P_d(u_max,v_max)，根据上述4个端点在深度图DS3中的坐标值和深度值并通过深度摄像头的内参计算出在三维空间中对应的空间点P₁(x₁,y₁,z₁)、空间点P₂(x₂,y₂,z₂)、空间点P₃(x₃,y₃,z₃)及空间点P₄(x₄,y₄,z₄)；i.根据上述4个空间点，计算出则矩体箱体的长度三维尺寸D_L，矩体箱体的宽度三维尺寸D_S，矩体箱体的高度三维尺寸D_H。