[发明专利]一种无人车线控转向的控制方法及终端有效
| 申请号： | 201910382072.X | 申请日： | 2019-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN110058595B | 公开（公告）日： | 2022-01-18 |
| 发明（设计）人： | 何春洪 | 申请（专利权）人： | 福建盛海智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 福州市博深专利事务所(普通合伙) 35214 | 代理人： | 张明 |
| 地址： | 350200 福建省福州市长乐区文武*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明公开一种分别确定无人车线控转向处于中间位置、左极限位置和右极限位置对应的角度传感器数值，分别记为中间位置角度值、左极限位置角度值和右极限位置角度值；获取输入的线控转向角度控制量，根据预设的角度传感器范围和所述中间位置角度值对所述线控转向角度控制量进行对中角度校准；根据所述预设的角度传感器范围、左极限位置角度值、右极限位置角度值和对中角度校准后的线控转向角度控制量确定与所述线控转向角度控制量对应的归一化角度值，根据所述归一化角度值控制无人车的线控转向；通过归一化处理，均匀分布整体角度控制，能够适用不同转向比、不同转向行程的车型，使控制接口更具通用性，控制更合理。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 车线控 转向 控制 方法 终端 | ||
【主权项】：
1.一种无人车线控转向的控制方法，其特征在于，包括步骤：S1、分别确定无人车线控转向处于中间位置、左极限位置和右极限位置对应的角度传感器数值，分别记为中间位置角度值、左极限位置角度值和右极限位置角度值；S2、获取输入的线控转向角度控制量，根据预设的角度传感器范围和所述中间位置角度值对所述线控转向角度控制量进行对中角度校准；S3、根据所述预设的角度传感器范围、左极限位置角度值、右极限位置角度值和对中角度校准后的线控转向角度控制量确定与所述线控转向角度控制量对应的归一化角度值，根据所述归一化角度值控制无人车的线控转向。
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