[发明专利]基于强化学习的无人机悬挂负载控制系统在审

专利信息
申请号: 201910384948.4 申请日: 2019-05-09
公开(公告)号: CN110275432A 公开(公告)日: 2019-09-24
发明(设计)人: 薄中;冯策;孟庆鑫;刘立辉 申请(专利权)人: 中国电子科技集团公司电子科学研究院
主分类号: G05B11/42 分类号: G05B11/42
代理公司: 工业和信息化部电子专利中心 11010 代理人: 秦莹
地址: 100041 *** 国省代码: 北京;11
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摘要: 发明公开了一种基于强化学习的无人机悬挂负载控制系统,包括:建立模块,用于建立无人机‑悬挂负载系统的运动学模型及动力学模型;轨迹跟踪器,用于基于强化学习算法,根据所述无人机‑悬挂负载系统的运动学模型进行无人机的轨迹规划;多闭环PID轨迹跟踪控制器,用于根据所述无人机‑悬挂负载的动力学模型,同时跟踪无人机同负载的运动轨迹并进行无人机同负载的控制。
搜索关键词: 悬挂 负载控制系统 动力学模型 运动学模型 负载系统 强化学习 闭环 强化学习算法 轨迹跟踪器 轨迹跟踪 轨迹规划 建立模块 运动轨迹 控制器 跟踪
【主权项】:
1.一种基于强化学习的无人机悬挂负载控制系统,其特征在于,包括:建立模块,用于建立无人机‑悬挂负载系统的运动学模型及动力学模型;轨迹跟踪器,用于基于强化学习算法,根据所述无人机‑悬挂负载系统的运动学模型进行无人机的轨迹规划;多闭环PID轨迹跟踪控制器,用于根据所述无人机‑悬挂负载的动力学模型,同时跟踪无人机同负载的运动轨迹并进行无人机同负载的控制。
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