[发明专利]应用于自动泊车的多车调度方法在审
| 申请号： | 201910385545.1 | 申请日： | 2019-05-09 |
| 公开（公告）号： | CN110027551A | 公开（公告）日： | 2019-07-19 |
| 发明（设计）人： | 张淳;卜大鹏;孙磊;邢建生 | 申请（专利权）人： | 禾多科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06 |
| 代理公司： | 北京远大卓悦知识产权代理事务所(普通合伙) 11369 | 代理人： | 程丽娜 |
| 地址： | 100089 北京市海淀区阜外亮*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种应用于自动泊车的多车调度方法，主要包括以下步骤：预设场端地图；实时获取场端内各个车辆的实际行驶函数，并根据实际行驶函数结合相应车辆在场端地图上规划的路径预估车辆在后续路段的预估行驶函数；根据预估行驶函数对各个车辆进行调度。其通过预估车辆在后续路段的预估行驶函数计算车辆在后续路段是否存在行驶冲突的可能，从而实现对车辆提前的调度，保证了多车同时自动泊车的顺利进行。 | ||
| 搜索关键词： | 预估 行驶 自动泊车 调度 路段 场端 函数计算 函数结合 实时获取 预设 应用 冲突 规划 保证 | ||
【主权项】：
1.一种应用于自动泊车的多车调度方法，其中，主要包括以下步骤：S1、预设场端地图；S2、实时获取所述场端内各个车辆的实际行驶函数，并根据所述实际行驶函数结合相应车辆在所述场端地图上规划的路径预估所述车辆在后续路段的预估行驶函数；S3、根据所述预估行驶函数对各个车辆进行调度；所述调度的方法包括：由所述预估行驶函数计算各个车辆在同一路段和同一时间时的距离值，并比较所述距离值是否超出预设的距离阈值：是，则各个车辆正常行驶；否，则控制所述距离值小于距离阈值的两辆车辆中优先级较低的一辆车停车等待；以及由所述预估行驶函数计算各个车辆在到达同一路段的同一位置时的时间值，并比较各个所述时间值间的差值是否超出预设的时间阈值：是，则各个车辆正常行驶；否，则控制所述差值小于时间阈值的两辆车辆中优先级较低的一辆车停车等待。
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