[发明专利]一种基于视觉和压力传感器的人机交互式机械手按摩装置

摘要

本发明涉及按摩机械手技术领域，尤其是一种基于视觉和压力传感器的人机交互式机械手按摩装置，包括主构架，主构架包括固定基座，固定基座的顶部设置有第一转动支座，第一转动支座的侧壁上设置有第二转动支座，第二转动支座上安装有第一连接臂，第一连接臂上安装有第三转动支座，第三转动支座连接有固定支座，固定支座的上安装有第二连接臂，第二连接臂上安装有第四转动支座，第四转动支座连接有第五转动支座，第五转动支座连接有第六转动支座，第六转动支座连接有末端执行器，末端执行器上安装有动态扭转传感器和视觉传感装置，末端执行器的输出端安装有按摩手指。本发明智能化高，用户可以自主操作机械手，大大提升了机械手的按摩效果。

主权项

1.一种基于视觉和压力传感器的人机交互式机械手按摩装置，包括主构架，其特征在于，所述主构架包括固定基座(1)，所述固定基座(1)的顶部设置有第一转动支座(2)，所述第一转动支座(2)的输出端通过轴承与固定基座(1)转动连接，所述第一转动支座(2)的侧壁上设置有第二转动支座(3)，所述第二转动支座(3)的输出端通过轴承与第一转动支座(2)转动连接，所述第二转动支座(3)的侧壁上固定安装有第一连接臂(4)，所述第一连接臂(4)远离第二转动支座(3)的一端固定安装有第三转动支座(5)，所述第三转动支座(5)的输出端通过轴承转动连接有固定支座(51)，所述固定支座(51)的侧壁上固定安装有第二连接臂(6)，所述第二连接臂(6)远离固定支座(51)的一端固定安装有第四转动支座(7)，所述第四转动支座(7)的输出端通过轴承转动连接有第五转动支座(8)，所述第五转动支座(8)的输出端通过轴承转动连接有第六转动支座(9)，所述第六转动支座(9)的输出端通过轴承转动连接有末端执行器(12)，所述末端执行器(12)的侧壁上固定安装有动态扭转传感器(10)和视觉传感装置(11)，所述动态扭转传感器(10)和视觉传感装置(11)均通过无线通信连接有控制终端，所述末端执行器(12)内部固定安装有旋转控制器，所述旋转控制器与控制终端无线通信连接，所述末端执行器(12)的输出端固定安装有按摩手指(13)。