[发明专利]一种悬臂式直角坐标机器人的刚柔耦合动力学仿真方法有效
| 申请号： | 201910389035.1 | 申请日： | 2019-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN110096829B | 公开（公告）日： | 2022-05-06 |
| 发明（设计）人： | 扶建辉;王进;王向坤;陆国栋;徐政 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20 |
| 代理公司： | 杭州浙科专利事务所(普通合伙) 33213 | 代理人： | 吴秉中 |
| 地址： | 315400 浙江省宁波市余*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种悬臂式直角坐标机器人的刚柔耦合动力学仿真方法，包括如下步骤：1）去除质量较小的零件单元，保留主要尺寸特征，重新建立简化的装配体模型。2）将简化的模型导入RecurDyn软件，定义固定、移动等约束。3）定义运动方程，设置动力学仿真参数，进行运动学仿真，验证机构间相对运动和约束的正确性。4）导入ANSYS软件进行网格划分，建立模态柔性体。5）将ANSYS导出的中性文件导入RecurDyn软件生成RFI文件，将辅助板和导轨在RecurDyn软件中转化为FFlex柔性体。定义导轨单元与滑块的接触行为，设置接触参数，进行动力学仿真。6）仿真结束后，查看机器人末端执行器运动偏差的仿真结果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 悬臂 直角坐标 机器人 耦合 动力学 仿真 方法 | ||
【主权项】：
1.一种悬臂式直角坐标机器人的刚柔耦合动力学仿真方法，其特征在于包括以下步骤：第一步：保留主要尺寸特征，重新建立简化的装配体模型；第二步：将简化的模型导入RecurDyn软件，定义固定、移动副等约束；第三步：定义运动方程，设置动力学仿真参数，进行运动学仿真；第四步：将长悬臂部分保存为x_t格式，导入ANSYS软件进行网格划分，建立模态柔性体；第五步：将ANSYS软件导出的中性文件导入到RecurDyn软件生成RFI文件，将辅助板、导轨分别转化为FFlex柔性体，定义导轨单元与滑块的接触行为，设置接触参数，进行动力学仿真；第六步：仿真结束后，查看末端执行器运动偏差的仿真结果。
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