[发明专利]一种机器人关节位置控制方法、装置和机器人有效
| 申请号： | 201910390134.1 | 申请日： | 2019-05-10 |
| 公开（公告）号： | CN110142762B | 公开（公告）日： | 2022-02-01 |
| 发明（设计）人： | 李淼;闫琳;王志文;杨帆;艾胜;龙会才;付中涛;张敏 | 申请（专利权）人： | 武汉库柏特科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京轻创知识产权代理有限公司 11212 | 代理人： | 杨立;姜展志 |
| 地址： | 430074 湖北省武汉市东湖新技术开发*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人关节控制技术领域，提供一种机器人关节位置控制方法、装置和机器人，其方法包括：当机器人关节沿着预设参考轨迹运动至当前位姿点时，分别获取当前力测量值、当前力参考值、当前插补位姿矩阵和当前伺服控制参数；根据当前力测量值、当前力参考值、当前插补位姿矩阵和当前伺服控制参数计算出期望伺服控制量；根据期望伺服控制量控制机器人关节从当前位姿点运动至期望位姿点，将当前力测量值和当前力参考作为期望伺服控制量的计算参数，能够提升期望伺服控制量的精确度，从而提升控制机器人关节运动期望伺服控制量的精确性，实现以期望位姿点校正当前位姿点，克服了机器人关节按照运动轨迹改变位置过程中容易出现偏差。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 关节 位置 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种机器人关节位置控制方法，其特征在于，包括：当机器人关节沿着预设参考轨迹运动至当前位姿点时，分别获取所述机器人关节在所述当前位姿点处的当前力测量值、当前力参考值、当前插补位姿矩阵和当前伺服控制参数；根据所述当前力测量值、所述当前力参考值、所述当前插补位姿矩阵和所述当前伺服控制参数计算出期望伺服控制量；根据所述期望伺服控制量控制所述机器人关节从所述当前位姿点运动至期望位姿点。
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