[发明专利]一种猪舍内清粪机器人

摘要

本发明提出了一种猪舍内清粪机器人，属于机电一体化畜牧业智能设备领域，特别是涉及一种猪舍内清粪机器人。解决了大规模养猪场中猪舍清理难、环境卫生差、水源浪费多、人工成本高的问题。它包括机器人本体、移动机构、执行机构、导航机构和控制机构。它主要用于猪舍内粪便的清理。

主权项

1.一种猪舍内清粪机器人，其特征在于：它包括机器人本体、移动机构、执行机构、导航机构和控制机构，所述移动机构包括驱动组件和全向轮(15)，所述驱动组件与全向轮(15)相连并为全向轮(15)提供动力，所述移动机构数量为四个，沿机器人本体底面圆周方向均匀分布且全向轮(15)呈八字形布置，所述执行机构包括升降驱动电机(40)、升降组件、伸缩组件、刷架(43)、伸缩刷毛和摆动组件，所述升降组件驱动端与升降驱动电机(40)相连，升降端与刷架(43)固定连接，固定端与机器人本体固定连接，所述升降组件驱动刷架(43)进行竖直方向移动，所述刷架(43)两侧开设有刷槽(44)，所述伸缩组件包括右推杆(53)和左推杆(56)，所述两侧刷槽(44)分别与右推杆(53)和左推杆(56)固定连接，所述伸缩刷毛包括右推刷(54)、左推刷(55)和端部斜毛刷(47)，所述右推杆(53)和左推杆(56)的输出端分别与右推刷(54)和左推刷(55)相连，所述右推刷(54)和左推刷(55)两侧均分别连接端部斜毛刷(47)，所述右推杆(53)和左推杆(56)分别驱动右推刷(54)、左推刷(55)和端部斜毛刷(47)沿刷槽(44)伸出或收回，所述摆动组件包括侧推板驱动电机(57)、前推板(63)、前推刷(66)、侧推板(68)和侧推刷(67)，所述侧推板驱动电机(57)与机器人本体固定连接，所述前推板(63)与刷架(43)固定连接，所述前推板(63)底端与前推刷(66)固定连接，所述前推板(63)两侧均分别与侧推板(68)铰接，所述侧推板(68)底端与侧推刷(67)固定连接，所述侧推板驱动电机(57)输出端与侧推板(68)固定连接并驱动侧推板(68)沿铰接轴转动，所述导航机构包括多个传感器，所述多个传感器均与机器人本体固定连接，所述控制机构包括遥控天线(5)、电机驱动器(6)、电池(9)和PLC控制模块(11)，所述多个传感器均与PLC控制模块(11)通讯连接，所述PLC控制模块(11)与电机驱动器(6)通讯连接，所述电机驱动器(6)与驱动组件、升降驱动电机(40)和侧推板驱动电机(57)均分别通讯连接，所述电池(9)为机器人供电，所述遥控天线(5)与PLC控制模块(11)通讯连接。