[发明专利]道路边界的确定方法和装置、存储介质及电子装置有效
| 申请号： | 201910394611.1 | 申请日： | 2019-05-13 |
| 公开（公告）号： | CN110110678B | 公开（公告）日： | 2021-05-14 |
| 发明（设计）人： | 孙云哲 | 申请（专利权）人： | 腾讯科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62;G06T7/20;G06T7/70 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 周婷婷 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种道路边界的确定方法和装置、存储介质及电子装置。其中，该方法包括：获取车辆上的第一雷达对目标道路上的第一采集对象采集到的第一点云数据、以及车辆上的第二雷达对目标道路上属性为目标属性的第二采集对象采集到的第二点云数据；将第一点云数据和第二点云数据转换至目标坐标系下，分别得到第三点云数据和第四点云数据；在目标坐标系下，根据第三点云数据和第四点云数据确定第一采集对象中用于表示护栏的目标对象；根据第一点云数据和目标对象确定目标道路的边界。本发明解决了道路边界检测准确度低的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 道路 边界 确定 方法 装置 存储 介质 电子 | ||
【主权项】：
1.一种道路边界的确定方法，其特征在于，包括：获取车辆上的第一雷达对目标道路上的第一采集对象采集到的第一点云数据、以及所述车辆上的第二雷达对所述目标道路上属性为目标属性的第二采集对象采集到的第二点云数据，其中，所述第一点云数据用于表示所述第一采集对象相对于所述第一雷达的位置，所述第二点云数据用于表示所述第二采集对象相对于所述第二雷达的位置，所述第一采集对象和所述第二采集对象均包括所述目标道路的边界处属性为所述目标属性的护栏；将所述第一点云数据和所述第二点云数据转换至目标坐标系下，分别得到第三点云数据和第四点云数据；在所述目标坐标系下，根据所述第三点云数据和所述第四点云数据确定所述第一采集对象中用于表示所述护栏的目标对象；根据所述第一点云数据和所述目标对象确定所述目标道路的边界。
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