[发明专利]距离图像生成摄像机和距离图像生成方法在审
| 申请号： | 201910397219.2 | 申请日： | 2019-05-14 |
| 公开（公告）号： | CN110554397A | 公开（公告）日： | 2019-12-10 |
| 发明（设计）人： | 上村俊夫 | 申请（专利权）人： | 日立乐金光科技株式会社 |
| 主分类号： | G01S17/08 | 分类号： | G01S17/08;G01S17/89 |
| 代理公司： | 11322 北京尚诚知识产权代理有限公司 | 代理人： | 龙淳 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种距离图像生成摄像机和距离图像生成方法。根据本发明的距离图像生成摄像机，能够防止受光量减少和噪声叠加导致的距离测量精度降低。在距离图像生成摄像机(1)中，第一距离图像生成部(13)基于由受光处理部(12)生成的每个像素的延迟时间和受光量来计算与物体的距离而生成第一距离图像。第二距离图像生成部(14)对于第一距离图像的各像素，使用包括自身像素的附近的像素组进行过滤处理而生成第二距离图像。此时，像素组选择部(141)选择由受光处理部(12)生成的延迟时间和受光量以及由第一距离图像生成部(13)生成的第一距离图像中的、至少1个生成值在噪声成分值以上的像素组，作为用于过滤处理的像素组。 | ||
| 搜索关键词： | 距离图像 距离图像生成部 受光量 像素组 像素 摄像机 过滤处理 受光 延迟 像素组选择 精度降低 距离测量 噪声叠加 噪声 | ||
【主权项】：
1.一种利用光的飞行时间来测量与物体的距离而生成距离图像的距离图像生成摄像机，其特征在于，包括：/n对拍摄空间发出照射光的发光处理部；/n受光处理部，其用规定数量的像素接受来自所述拍摄空间的反射光，按每个像素生成从所述照射光的发光时刻到所述反射光的受光时刻的延迟时间，并且生成规定期间内的所述反射光的受光量；/n第一距离图像生成部，其基于由所述受光处理部生成的每个像素的延迟时间来计算与物体的距离而生成第一距离图像；和/n第二距离图像生成部，其对于所述第一距离图像的各像素，使用包括该像素在内的附近的像素组来进行过滤处理而生成第二距离图像，/n所述第二距离图像生成部具有选择用于所述过滤处理的像素组的像素组选择部，/n该像素组选择部选择由所述受光处理部生成的延迟时间和受光量以及由所述第一距离图像生成部生成的第一距离图像中的、至少1个生成值在包含于该生成值的噪声成分值以上的像素组。/n
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