[发明专利]确定操纵器上的外科器械和适配器的存在的检测针脚

摘要

本申请公开了确定操纵器上的外科器械和适配器的存在的检测针脚，提供了一种对外科器械提供控制的器械滑架，该外科器械耦接至该器械滑架。该器械滑架包括控制平面，该控制平面耦接至外科器械以提供控制。具有从控制表面延伸的第一远端的检测针脚耦接至该器械滑架。磁体被固定于该检测针脚的近端。滑架控制器提供当该检测针脚的移动导致霍尔效应传感器的输出信号超过存在阈值时该外科器械存在于器械滑架上的指示，该存在阈值在该器械滑架的组装过程中作为校准程序的一部分被存储在滑架控制器中。当检测针脚的移动导致输出信号小于移除阈值且移除阈值小于存在阈值时，可以指示移除该外科器械。

主权项

1.一种远程操作的外科系统，包括：器械滑架，其包括控制表面、相对于所述器械滑架固定的第一霍尔效应传感器以及第一检测针脚；其中所述第一检测针脚包括近端、远端以及在所述近端处的第一磁体；其中所述第一检测针脚在所述第一检测针脚的所述近端和远端之间可滑动地往复运动；其中所述第一检测针脚的所述远端定位在所述控制表面处；并且其中所述第一检测针脚的所述第一磁体定位为充分靠近所述第一霍尔效应传感器以使所述第一霍尔效应传感器检测所述第一检测针脚的所述运动。