[发明专利]一种新型三向移动搬运机器人立体车库装置

摘要

本发明公开了一种新型三向移动搬运机器人立体车库装置，属于立体车库领域。该装置包括升降轨道、横移轨道、三向搬运机器人、无动力跟随轨道车、巷道以及货架；三向搬运机器人包括搬运器机器人本体、升降移动轮、纵向移动轮和横向移动轮。升降移动轮、纵向移动轮和横向移动轮均具有伸缩功能，分别伸出时，其他两组收回。三向搬运机器人通过升降移动轮随着升降机沿轨道上下移动；当到达每个货位层时，三向搬运机器人通过纵向移动轮沿着升降机的“凹”型轨道纵向移动，到达等待在巷道上的无动力跟随轨道车上，三向搬运机器人通过横向移动轮带动无动力跟随轨道车沿巷道移动，到达每个货位。本发明实现标准化和模块化设计，减少设备数量，驱动力强。

主权项

1.一种新型三向移动搬运机器人立体车库装置，其特征在于，包括升降轨道、三向搬运机器人、无动力跟随轨道车、巷道以及货架；三向搬运机器人卡在升降轨道上，沿轨道上下移动，轨道为齿条的型式；升降轨道与每个货位层的连接处均设置两条“凹”型轨道，三向搬运机器人沿着“凹”型轨道纵向移动，到达等待的无动力跟随轨道车上，无动力跟随轨道车设置在巷道上，沿巷道左右横向移动，能到达该货位层的每个货位；三向搬运机器人包括搬运器机器人本体、升降移动轮、纵向移动轮和横向移动轮；三向搬运机器人本体为立体“十”字形状，在前后侧壁的四个角上使用电动伸缩杆安装四组升降移动轮，每组升降移动轮包括两个齿轮，齿轮与齿条轨道啮合，通过齿轮齿条方式实现三向移动机器人升降方向的移动；每个齿轮分别固定在一个支架上，每组齿轮的支架根部固定在一起，每个齿轮以支架根部为轴，通过电机实现左右摆动，升降时两个齿轮向外摆动到一条直线上；当不需要升降时每组齿轮向内折叠在一起；在三向搬运机器人本体的左右两侧壁上开有凹槽，纵向移动轮通过伸缩杆固定在凹槽内，纵向移动轮共有四组，每组包括两个轮系，在左右侧壁凹槽的两端分别固定一组轮系，伸缩杆带动纵向移动轮实现伸缩，沿着升降机的两条“凹”型轨道纵向移动；收缩时，纵向移动轮与三向移动机器人的左右侧壁外部齐平；在三向搬运机器人本体的前后侧壁底部开有凹槽，横向移动轮共四组，通过伸缩杆固定在凹槽内，每组包括两个三角V型轮，分别固定于凹槽的两端，卡在巷道的“△”形轨道上，伸缩杆带动横向移动轮实现伸缩，实现三向移动机器人沿巷道横向移动；无动力跟随轨道车包括两组“凹”型纵向轨道，两组连接板和四个无动力轮；无动力轮分别设置在“凹”型纵向轨道的两端，卡在巷道的“△”型轨道上；连接板一端固定在一组“凹”型纵向轨道的下方，另一端固定在另一组“凹”型纵向轨道的下方；且两个连接板之间的距离小于巷道的宽度；货架包括货架轨道和停车位，货架的两条轨道呈“凹”型，与无动力跟随轨道车的两组“凹”型纵向轨道和升降机上的两条“凹”型轨道宽度一致，保证三向移动搬运机器人的纵向移动，到达停车位。