[发明专利]一种车辆周边环境感知方法在审
| 申请号： | 201910411835.9 | 申请日： | 2019-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN110203204A | 公开（公告）日： | 2019-09-06 |
| 发明（设计）人： | 杨书艽;徐波;丁赞 | 申请（专利权）人： | 深圳森云智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W40/02 | 分类号： | B60W40/02;B60R16/02 |
| 代理公司： | 深圳国海智峰知识产权代理事务所(普通合伙) 44489 | 代理人： | 王庆海;刘军锋 |
| 地址： | 518116 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及雷达感知技术领域，具体公开了一种车辆周边环境感知方法，包括步骤：S1、将若干雷达安装在车辆周边位置，并与数据处理装置建立通讯；S2、若干雷达根据其所在位置的周边环境识别目标并对应产生目标信息，将目标信息发送至数据处理装置；S3、数据处理装置从目标信息中筛选出有效目标；S4、数据处理装置融合有效目标的目标信息，生成车辆周边环境感知结果。本发明的车辆周边环境感知方法通过对雷达产生的目标信息进行筛选以及融合处理，得到了高准确度的车辆周边环境感知结果，用于车辆行为决策装置对车辆行驶进行控制的主要决策依据，从而保证了车辆驾驶的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆周边环境 目标信息 数据处理装置 感知 感知结果 有效目标 雷达 筛选 准确度 车辆驾驶 车辆行驶 车辆行为 车辆周边 决策依据 决策装置 雷达安装 融合处理 周边环境 发送 融合 通讯 保证 | ||
【主权项】：
1.一种车辆周边环境感知方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、将若干雷达安装在车辆周边位置，并与数据处理装置建立通讯；S2、若干所述雷达根据其所在位置的周边环境识别目标并对应产生目标信息，将所述目标信息发送至所述数据处理装置；S3、所述数据处理装置从所述目标信息中筛选出有效目标；S4、所述数据处理装置融合所述有效目标的目标信息，生成车辆周边环境感知结果；其中S3包括以下步骤：S31、将所述目标信息中的空目标和干扰目标进行滤除，得到初选数据；S32、对所述初选数据进行筛选确定有效目标；S33、判断所述有效目标的生命周期，按照形成、持续、跟踪消亡四个阶段进行划分，并按照所述有效目标所在的阶段对其目标信息进行处理。
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