[发明专利]融合IMU信息的双目视觉里程计定位方法、系统在审
| 申请号： | 201910418327.3 | 申请日： | 2019-05-20 |
| 公开（公告）号： | CN110132302A | 公开（公告）日： | 2019-08-16 |
| 发明（设计）人： | 汤淑明;黄馨;顿海洋;卢晓昀;张力夫 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G01C22/00 | 分类号： | G01C22/00;G01C21/16;G01C11/04 |
| 代理公司： | 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) 11576 | 代理人： | 郭文浩;尹文会 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于定位技术领域，具体涉及一种融合IMU信息的双目视觉里程计定位方法、系统，本发明方法包括：通过双目视觉里程计和IMU，在t时刻进行同步数据采集；基于双目视觉里程计采集到的图像进行特征点检测和描述子提取，根据IMU得到的先验信息进行特征点的环形匹配，得到第一特征点；对第一特征点进行三角化形成空间点云，根据预设的特征点选择机制对第一特征点进行分类，并基于预设数量选取各分类的第一特征点；根据随机抽样一致性算法进行位姿的解耦估计，获取载体相对于t‑1时刻的运动信息，并基于该运动信息获取载体t时刻位置。本发明避免了动态物体导致的错误匹配，提高了双目视觉里程计的定位精度、鲁棒性和实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 特征点 双目视觉 里程计 预设 匹配 定位技术领域 同步数据采集 运动信息获取 特征点检测 一致性算法 动态物体 时刻位置 随机抽样 先验信息 选择机制 运动信息 空间点 鲁棒性 描述子 三角化 实时性 融合 分类 解耦 位姿 采集 图像 | ||
【主权项】：
1.一种融合IMU信息的双目视觉里程计定位方法，其特征在于，所述定位方法包括以下步骤：步骤S100，通过装设于特定载体的双目视觉里程计和IMU，在t时刻进行同步数据采集；步骤S200，基于双目视觉里程计采集到的图像进行ORB特征点检测和ORB描述子提取，根据IMU得到的先验信息进行特征点的环形匹配，得到第一特征点；步骤S300，对所述第一特征点进行三角化形成空间点云，根据预设的特征点选择机制对所述第一特征点进行分类，并基于预设数量选取各分类的第一特征点；步骤S400，基于步骤S300得到的各分类的第一特征点，根据随机抽样一致性算法进行位姿的解耦估计，获取所述载体相对于t‑1时刻的运动信息，并基于该运动信息获取载体t时刻位置。
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