[发明专利]一种车载单目全景系统的镜头标定方法及相关装置在审
| 申请号： | 201910418541.9 | 申请日： | 2019-05-20 |
| 公开（公告）号： | CN110264395A | 公开（公告）日： | 2019-09-20 |
| 发明（设计）人： | 刘映江;杨承晋;陈卫文 | 申请（专利权）人： | 深圳市森国科科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T3/00 | 分类号： | G06T3/00;G06T7/80 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 唐致明;洪铭福 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区粤海*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车载单目全景系统的镜头标定方法及相关装置，涉及镜头标定领域。方法包括图像获取步骤、角点检测步骤、角点坐标设置步骤和变换矩阵计算步骤。装置包括图像获取模块、角点检测模块、角点坐标设置模块和变换矩阵计算模块。本发明利用棋盘格，将棋盘格放到汽车前后相应的位置，一次性获取鱼眼镜头拍摄的棋盘格图像，简化了车载单目全景系统鱼眼镜头的标定流程，不需要繁琐的内外参标定即可达到镜头标定的目的，减少了镜头矫正的工作量，降低了安装时间成本与人工成本。同时，本发明只需要形成一个完整映射表，通过一次重映射即可得到目标图像，相较于传统方法(需要两次重映射)减少了系统的计算量，更加适用于嵌入式车载系统。 | ||
| 搜索关键词： | 标定 全景系统 镜头 单目 变换矩阵 角点坐标 相关装置 鱼眼镜头 棋盘格 重映射 角点检测模块 图像获取步骤 图像获取模块 棋盘格图像 车载系统 计算步骤 计算模块 角点检测 目标图像 人工成本 设置模块 时间成本 计算量 嵌入式 一次性 映射表 矫正 工作量 拍摄 汽车 | ||
【主权项】：
1.一种车载单目全景系统的镜头标定方法，其特征在于，包括：图像获取步骤：获取棋盘格鱼眼图像，所述棋盘格鱼眼图像为鱼眼镜头拍摄的棋盘格图像；角点检测步骤：检测所述棋盘格鱼眼图像中的所有角点；角点坐标设置步骤：设置所述棋盘格鱼眼图像中每个单元方块的边长所占的像素个数，并设置所有角点的坐标；变换矩阵计算步骤：计算所述棋盘格鱼眼图像中每个单元方块的四个角点与理论角点之间的变换矩阵，所述理论角点为棋盘格理论图像中每个单元方块的四个角点。
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