[发明专利]消防机器人避障方法及系统有效
| 申请号： | 201910421607.X | 申请日： | 2019-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN110109459B | 公开（公告）日： | 2022-01-25 |
| 发明（设计）人： | 沈敏超;魏国 | 申请（专利权）人： | 上海博灿机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 刘凤玲 |
| 地址： | 201600 上海市松*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开一种消防机器人避障方法及系统。本发明针对机器人是运动体，需要随时监测周边环境的特点，在机器人本体上设置有旋转式激光扫描仪，根据旋转式激光扫描仪的扫描数据确定障碍物与消防机器人之间的实时距离。在消防机器人行进过程中，实时判断障碍物与消防机器人之间的距离是否小于或者等于减速预设距离，当实时距离等于减速预设距离时，发出减速指令控制消防机器人减速运行。减速运行后消防机器人与障碍物之间的实时距离等于刹车预设距离时，再发出刹车指令控制消防机器人进行刹车。消防机器人通过先减速后刹车操作，能够有效避免自动避障时由于急刹车引起的倾倒翻车事故。 | ||
| 搜索关键词： | 消防 机器人 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种避障方法，其特征在于，所述避障方法用于消防机器人避障，所述消防机器人设置有旋转式激光扫描仪，所述避障方法包括：获取所述旋转式激光扫描仪输出的扫描数据、减速预设距离和刹车预设距离；根据所述扫描数据确定障碍物与所述消防机器人之间的实时距离；判断所述实时距离是否小于或者等于所述减速预设距离，获得第一判断结果；当所述第一判断结果表示所述实时距离小于或者等于减速预设距离时，发出减速指令以控制所述消防机器人减速运行；判断减速运行后所述消防机器人与障碍物之间的实时距离是否等于刹车预设距离，获得第二判断结果；当所述第二判断结果表示实时距离等于刹车预设距离时，发出刹车指令以控制所述消防机器人进行刹车。
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