[发明专利]一种带有机械式气动吸盘的爬壁机器人

摘要

本发明涉及特种机器人应用技术领域，本发明提出一种带有机械式气动吸盘的爬壁机器人，包括机架，所述机架的前后两侧各设置有两个转动轮，所述机架的内部左右两侧均固定有双轴步进电机，所述双轴步进电机的输出轴端与转动轮相连接，位于一侧的两个转动轮通过皮带相连接，位于另一侧的两个转动轮也通过皮带相连接，所述皮带的外侧设置有护盖；所述皮带外部均匀固定有12个机械爬壁机构，所述机械爬壁机构包括连接垫片、通过连接垫片固定于所述皮带表面的爬壁组件以及与固定框架相连接的带孔吸盘。本发明采用的机械式爬壁机器人没有了足式运动的不连贯性和运动的缓慢，可进行广泛应用。

主权项

1.一种带有机械式气动吸盘的爬壁机器人，包括机架(1)，其特征在于：所述机架(1)的前后两侧各设置有两个转动轮(2)，所述机架(1)的内部左右两侧均固定有双轴步进电机，所述双轴步进电机的输出轴端与转动轮(2)相连接，位于一侧的两个转动轮(2)通过皮带(3)相连接，位于另一侧的两个转动轮(2)也通过皮带(3)相连接，所述皮带(3)的外侧设置有护盖(4)；所述皮带(3)外部均匀固定有12个机械爬壁机构(6)，所述爬壁机构(6)包括连接垫片(61)、通过连接垫片(61)固定于所述皮带(3)表面的爬壁组件(62)以及与所述固定框架(62)相连接的带孔吸盘(63)；所述爬壁组件(62)包括固定框架，所述固定框架为圆柱形结构且其内部中空，所述固定框架的顶部中间部位穿设有第一穿孔，所述固定框架由两个对称设置的第一框架(621)和第二框架(622)组成，所述第一框架(621)内竖直固定有第一限位板(623)，所述第二框架(622)内竖直固定有第二限位板(624)，所述第一限位板(623)与所述第二限位板(624)的中间部位均凹设有一条纵向的第一滑槽(625)，所述第一滑槽(625)的下端还凹设有半圆柱形弹簧廓(626)，弹簧廓(626)内放置弹簧，所述第一限位板(623)的表面对称凸出有两个大齿轮固定杆(627)，所述大齿轮固定杆(627)处固定有大齿轮(628)，所述第二限位板(624)处对应大齿轮固定杆(627)位置穿设有第一圆形通孔，所述大齿轮固定杆(627)的下端还凸出有两个小齿轮固定杆(629)，所述小齿轮固定杆(629)处固定有小齿轮(6210)，小齿轮固定杆(629)位于所述大齿轮固定杆(627)的下端外侧，所述大齿轮(628)与所述小齿轮(6210)相啮合，所述第二限位板(624)处对应小齿轮固定杆(629)位置穿设有第二圆形通孔，所述第一滑槽(625)内滑动设置有双面齿条滑杆(6211)，所述双面齿条滑杆(6211)分别与两个大齿轮(628)相啮合，所述双面齿条滑杆(6211)的顶部凸出有连接块，所述双面齿条滑杆(6211)延伸至所述第一穿孔的外部，所述连接块的上端通过转轴固定有小滚轮(6212)，所述双面齿条滑杆(6211)的底部固定有移动板，所述移动板为圆板状结构，所述移动板在弹簧廓(626)内进行上下移动，所述第一框架(621)与所述第二框架(622)的两侧内壁均凸出有档条(6213)，所述档条(6213)处凹设有第二滑槽，所述爬壁组件(62)还包括一双齿条活塞(6214)，所述双齿条活塞(6214)位于所述第一限位板(623)的下端，所述双齿条活塞(6214)包括升降板以及垂直固定于所述升降板上端两侧的齿条，所述升降板为圆板状，所述升降板与所述固定框架的内壁相接触，所述齿条的齿面与小齿轮(6210)相啮合，所述齿条的光滑面在第二滑槽内进行上下移动。