[发明专利]一种激光雷达与相机之间的标定方法和装置有效
| 申请号： | 201910425720.5 | 申请日： | 2019-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN110221275B | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 温英杰;孙孟孟;李凯;张斌;李吉利;林巧;曹丹;李卫斌;周光祥;余辉;蓝天翔;顾敏奇;吴紫薇;梁庆羽;毛非一;刘宿东;张善康;李文桐;张成华 | 申请（专利权）人： | 菜鸟智能物流控股有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497;G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京君以信知识产权代理有限公司 11789 | 代理人： | 钱秀茹 |
| 地址： | 英属开曼群岛大开*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供了一种激光雷达与相机之间的标定方法和装置，所述方法包括：获取所述相机针对标定板采集的图像和所述激光雷达针对所述标定板采集的点云；在预设第一旋转矢量区间内，确定多个第一旋转矢量；分别根据各个第一旋转矢量，计算对应的所述图像与所述点云之间的重合度；将对应最大重合度的第一旋转矢量，确定为所述激光雷达的坐标系标定到所述相机的坐标系的旋转矢量。采用本申请实施例的标定方法，在将中低精度的激光雷达标定到相机时，也能能够满足无人车的标定精度要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光雷达 相机 之间 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种激光雷达与相机之间的标定方法，其特征在于，包括：获取所述相机针对标定板采集的图像和所述激光雷达针对所述标定板采集的点云；在预设第一旋转矢量区间内，确定多个第一旋转矢量；分别根据各个第一旋转矢量，计算对应的所述图像与所述点云之间的重合度；将对应最大重合度的第一旋转矢量，确定为所述激光雷达的坐标系标定到所述相机的坐标系的旋转矢量。
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