[发明专利]基于并联机构的双足行走机器人

摘要

本发明公开了一种基于并联机构的双足行走机器人，包括腰部平台和两对称设置连接于腰部平台下侧的腿部机构，腿部机构包括上平台、下平台、三个通过万向节铰接于上平台和下平台间的伸缩缸，还包括安装在腰部平台上的转向机构、安装在各腿部机构底部的脚掌机构。本发明利用一个单自由度的腰部驱动电机驱动两个基于并联结构的三自由度腿部机构，在双腿总共只配置有4个自由度的情况下,实现机器人稳定的直行、转弯、越障和上下楼梯功能，比现有6个自由度机器人的设计结构简单，工作空间大，有效载荷与自重比高。

主权项

1.一种基于并联机构的双足行走机器人，包括腰部平台(1)和两对称设置连接于腰部平台下侧的腿部机构(3)，腿部机构包括上平台(31)、下平台(32)、三个通过万向节(33)铰接于上平台和下平台间的伸缩缸(34)，其特征在于：还包括安装在腰部平台上的转向机构(2)、安装在各腿部机构底部的脚掌机构(4)，转向机构包括腰部驱动电机(21)和两传动轴(26)，腰部驱动电机安装在腰部平台上，两传动轴可转动的对称连接于腰部平台上，腰部驱动电机通过传动机构与安装在两传动轴上的电磁离合器(25)连接，腰部驱动电机通过传动机构及吸合的电磁离合器驱动传动轴自转；腿部机构还包括滑杆(35)，上平台与传动轴底部连接并由传动轴带动旋转，滑杆两端均通过万向接头(36)与上平台中心和下平台中心连接，万向接头与上平台连接段上的铰链轴线指向上平台上的一个万向节，万向接头与下平台连接段上的铰链轴线指向下平台上对应的万向节；脚掌机构包括由上至下依次连接的六维力传感器(41)、传感器底座(42)、轮胎式联轴器(43)和脚掌(44)，六维力传感器连接在下平台底部，在传感器底座与脚掌之间均布有用于减震的橡胶柱(45)。