[发明专利]双向抓取触发自适应机器人手指装置

摘要

双向抓取触发自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、传动机构、四个传动轮、四个摩擦轮、两个过渡轴、两个中间轴、五个簧件、两个滑块、两个推板和两个传动件等。该装置实现了双向触发自适应抓取及锁定的功能，既能向左抓取又能向右抓取，抓取范围大；具有自适应抓取特性，适应不同形状、大小物体的抓取；具有条件触发功能，无需复杂的传感和控制系统；抓取后可以锁定关节，抓取力大，抓取稳定；第二指段上下分离，利用磁铁吸合连接，避免了在抓取过程中意外受到撞击而损坏手指的情况。

主权项

1.一种双向抓取触发自适应机器人手指装置，包括基座、第一指段、近关节轴、远关节轴、电机和传动机构；所述电机与基座固接；所述电机的输出轴与传动机构的输入端相连；所述近关节轴活动套设在基座中；所述远关节轴活动套设在第一指段中；所述第一指段套接在近关节轴上；所述传动机构设置在基座中；所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平行；其特征在于：该双向抓取触发自适应机器人手指装置还包括第二指段下部、第二指段上部、第一传动轮、第二传动轮、第三传动轮、第四传动轮、第一摩擦轮、第二摩擦轮、第一中间摩擦轮、第二中间摩擦轮、第一过渡轴、第二过渡轴、第一中间轴、第二中间轴、第一簧件、第二簧件、第三簧件、第一滑块、第二滑块、第一推板、第二推板、第一传动件和第二传动件；所述第二指段下部固接在远关节轴上；所述第二指段上部与第二指段下部相连；所述传动机构的输出端与第一传动轮相连；第一传动轮套接在近关节轴上，第二传动轮、第一摩擦轮分别套接在第一过渡轴上且二者为固接；所述第三传动轮、第二摩擦轮分别套接在第二过渡轴上且二者为固接；第四传动轮固接在远关节轴上；所述第一过渡轴、第二过渡轴分别套设在第一指段中；所述第一中间轴套设在第一滑块中；所述第二中间轴套设在第二滑块中；所述第一推板固接在第一滑块上并位于第一指段的外侧，所述第二推板固接在第二滑块上并位于第一指段的外侧；所述第一滑块、第二滑块分别滑动镶嵌在第一指段中且二者在第一指段中的滑动方向平行，所述第一滑块、第二滑块分别位于第一指段的两侧，所述第一中间摩擦轮套接在第一中间轴上，所述第二中间摩擦轮套接在第二中间轴上；所述第一传动件分别连接第一传动轮、第二传动轮；所述第二传动件分别连接第三传动轮、第四传动轮；当第一推板被物体挤压、第一滑块向第一指段内滑动后，所述第一中间摩擦轮分别与第一摩擦轮、第二摩擦轮相接触，所述第一传动轮通过第一传动件、第二传动轮、第一摩擦轮、第一中间摩擦轮、第二摩擦轮、第三传动轮、第二传动件到第四传动轮的传动为同向传动；当第二推板被物体挤压、第二滑块向第一指段内滑动后，所述第二中间摩擦轮分别与第一摩擦轮、第二摩擦轮相接触，所述第一传动轮通过第一传动件、第二传动轮、第一摩擦轮、第二中间摩擦轮、第二摩擦轮、第三传动轮、第二传动件到第四传动轮的传动为同向传动；所述第一簧件的两端分别连接第一传动轮、第一指段；所述第二簧件的两端分别连接第一指段、第一推板；所述第三簧件的两端分别连接第一指段、第二推板；所述第一指段、第二指段上部通过多个簧件连接。