[发明专利]通过曲线拟合控制减速及刹车的方法

摘要

本发明涉及汽车控制技术领域，具体来说是一种通过曲线拟合控制减速及刹车的方法，收集驾驶过程中刹车时的行车速度、刹车踏板值和刹车时的减速度，并按行车速度划分出若干速度区间，以得到不同速度区间下相应减速度所对应的刹车踏板值，后续根据所需的减速度即可获得相应的刹车值，进而实现对驾驶工具的刹车控制，本发明同现有技术相比，其优点在于：在不知道车辆模型的情况下，通过大量数据拟合即可得出合适的刹车值，通过对不同区间下减速度与刹车值的曲线拟合，根据所需的减速度即可获得相应的刹车值，进而实现对驾驶工具的刹车控制，适用于一般的驾驶工具中，辅助驾驶员进行刹车控制，从源头上减少因刹车踏板踩踏不当而造成的安全问题。

主权项

1.一种通过曲线拟合控制减速及刹车的方法，其特征在于所述的方法包括如下步骤：步骤a.收集驾驶过程中刹车时的行车速度、刹车踏板值和刹车时的减速度，并按行车速度划分出若干速度区间，以得到不同速度区间下相应减速度所对应的刹车踏板值；步骤b.以减速度的值为横坐标、减速度所对应的刹车踏板值为纵坐标给定数据点p_i(x_i,y_i)，其中i为自然数，设近似曲线在点p_i处的偏差为并且根据：选取与实际曲线y＝f(x)的偏差最小的近似曲线对于任意速度区间的数据，设X为加速度矩阵，Y为刹车踏板值矩阵，A为相应的拟合参数矩阵，进行曲线拟合，并求得各个速度区间的拟合参数矩阵A作为各个速度区间的系数矩阵：A＝(X′*X)^‑1*X′*Y进而得到各个速度区间的拟合曲线Y＝g(X)；步骤c.对于各个速度区间，分别通过拟合曲线Y＝g(X)计算以不同减速度刹车时所需要的刹车踏板值，并控制刹车。