[发明专利]一种三自由度2PRU-PSR并联机构在审
| 申请号： | 201910433890.8 | 申请日： | 2019-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN110116399A | 公开（公告）日： | 2019-08-13 |
| 发明（设计）人： | 叶伟;李翔毅;李秦川;胡佳鑫;张佳恒 | 申请（专利权）人： | 浙江理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 杭州九洲专利事务所有限公司 33101 | 代理人： | 王之怀;王洪新 |
| 地址： | 310018 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人技术领域。目的是提出了一种能够用于加工铝合金结构件的刚度精度高、灵活性好、加工速度快的三自由度2PRU‑PSR并联机构。技术方案是：一种三自由度2PRU‑PSR并联机构，包括壳状基座、带有电主轴的动平台以及并联连接在壳状基座与动平台之间的第一支链、第二支链和第三支链；所述的第一支链和第二支链结构相同且均依次包括连接于壳状基座与动平台之间的移动副、转动副、连杆以及虎克铰；每个支链中，转动副的转动轴线与移动副的轴线垂直，虎克铰的第一转动轴线与转动副的转动轴线平行；所述的第一支链和第二支链中，两个虎克铰的第二转动轴线共轴，两个转动副的转动轴线相互平行。 | ||
| 搜索关键词： | 转动轴线 转动 并联机构 三自由度 动平台 虎克铰 壳状 平行 机器人技术领域 铝合金结构件 并联连接 支链结构 轴线垂直 电主轴 移动 共轴 加工 | ||
【主权项】：
1.一种三自由度2PRU‑PSR并联机构，包括壳状基座(4)、带有电主轴(5)的动平台(6)以及并联连接在壳状基座与动平台之间的第一支链(1)、第二支链(2)和第三支链(3)；所述的第一支链和第二支链结构相同且均依次包括连接于壳状基座与动平台之间的移动副、转动副、连杆以及虎克铰；每个支链中，转动副的转动轴线与移动副的轴线垂直，虎克铰的第一转动轴线与转动副的转动轴线平行；所述的第一支链和第二支链中，两个虎克铰的第二转动轴线共轴，两个转动副的转动轴线相互平行；所述的第三支链依次包括连接于安装基座与动平台的第三移动副(33)、第三球铰(34)、第三连杆(32)以及第三转动副(35)。
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