[发明专利]一种基于十字码的AGV小车导航系统

摘要

本发明公开了一种基于十字码的AGV小车导航系统，通过感应射频标签可以获得小车当前的位置信息，再通过摄像模块获取四个方向条码的图像，可快速获得当前小车的十字码偏离信息和运行方向角度等信息，再结合速度检测模块和转向检测模块获得的速度信息和转向角度信息，可以实现AGV小车的精确行进，大大提高了导航的可靠性。同时，铺设在地面的十字码可以使得AGV小车在导航区域内任意位置获得定位，提高了小车运行的自由度，利用条码和射频标签结合可以克服射频标签本身精确度不高的缺点，条码本身的读取速度也高于一般的二维码读取速度，且操作人员可以选择批量生产相同的十字码进行地面铺设，大大降低了前期铺设的难度，方案简单，效果显著。

主权项

1.一种基于十字码的AGV小车导航系统，其特征在于，包括：在导航区域地面铺设的多个十字码；所述十字码包括呈十字排布的四个方向条码以及设置在中间的射频标签；所述四个方向条码内编写的条码信息用于指示四个方向；所述射频标签中编写有所在位置的绝对坐标信息；射频感应模块，用于感应所述射频标签，获取当前的绝对坐标信息；摄像模块，设置在AGV小车的底部，用于获取实时地面图像；所述实时地面图像中包括所述四个方向条码中的一个或多个的图像；速度检测模块，用于获取AGV小车的速度信息；转向检测模块，用于获取AGV小车的转向角度信息；行进控制模块，用于识别所述实时地面图像中所包含的条码信息，获取当前的行进方向信息、角度偏离信息和十字码偏离信息，并根据所述绝对坐标信息、行进方向信息、角度偏离信息和十字码偏离信息，结合所述速度信息和转向角度信息，调整AGV小车的行进。