[发明专利]一种PRS-PRU-PUR并联机构在审
| 申请号： | 201910434275.9 | 申请日： | 2019-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN110116400A | 公开（公告）日： | 2019-08-13 |
| 发明（设计）人： | 柴馨雪;于雅雯;李秦川;谢镇涛;张佳恒 | 申请（专利权）人： | 浙江理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 杭州九洲专利事务所有限公司 33101 | 代理人： | 王之怀;王洪新 |
| 地址： | 310018 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人技术领域。目的是提出了一种用于铝合金结构件的刚度精度高、灵活性好、加工速度快、工作空间大、运动学简单、控制容易的PRS‑PRU‑PUR并联机构。技术方案是：一种PRS‑PRU‑PUR并联机构，包括壳状基座、带有电主轴的动平台以及并联连接在壳状基座与动平台之间的第一支链、第二支链和第三支链；所述第一支链包括依次连接于壳状基座与动平台之间的第一移动副、第一转动副、第一连杆以及第一球铰；其中，第一转动副的转动轴线与第一移动副的轴线垂直；所述第二支链包括依次连接于壳状基座与动平台之间的第二移动副、第二转动副、第二连杆以及第二虎克铰；其中，第二转动副的转动轴线与第二移动副的轴线垂直。 | ||
| 搜索关键词： | 动平台 壳状 转动 并联机构 移动 依次连接 轴线垂直 转动轴线 机器人技术领域 铝合金结构件 并联连接 工作空间 电主轴 运动学 球铰 加工 | ||
【主权项】：
1.一种PRS‑PRU‑PUR并联机构，包括壳状基座(4)、带有电主轴(5)的动平台(6)以及并联连接在壳状基座和动平台之间的第一支链(1)、第二支链(2)和第三支链(3)；所述的第一支链包括依次连接于壳状基座与动平台之间的第一移动副(13)、第一转动副(14)、第一连杆(12)以及第一球铰(15)；其中，第一转动副的转动轴线与第一移动副的轴线垂直；所述的第二支链包括依次连接于壳状基座与动平台之间的第二移动副(23)、第二转动副(24)、第二连杆(22)以及第二虎克铰(25)；其中，第二转动副的转动轴线与第二移动副的轴线垂直，第二虎克铰的第一转动轴线与第二转动副的转动轴线平行；所述的第三支链依次包括连接于安装基座与动平台的第三移动副(33)、第三虎克铰(34)、第三连杆(32)以及第三转动副(33)；所述第三虎克铰的第一转轴轴线与第三移动副轴线垂直；第三转动副的转动轴线与第三虎克铰的第二转轴轴线平行，还与第二支链中第二虎克铰的第二转轴轴线平行。
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