[发明专利]两转一移冗余驱动完全对称并联机构在审
| 申请号： | 201910434282.9 | 申请日： | 2019-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN110039524A | 公开（公告）日： | 2019-07-23 |
| 发明（设计）人： | 李永泉;张阳;张立杰 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京挺立专利事务所(普通合伙) 11265 | 代理人： | 刘阳 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种两转一移冗余驱动完全对称并联机构，包括定平台以及设置在定平台上方的第一动平台和第二动平台；所述第一动平台和第二动平台的厚度中心处通过动平台转动副e相连；所述定平台的对称两端分别通过一个RPRR支链与第一动平台的两端相连，所述定平台的另一对称两端分别通过一个RPRR支链与第二动平台的两端相连；每个所述RPRR支链中的移动副均为驱动副。本发明不仅引入冗余驱动，还具有完全对称性，不仅使得该机构的运动学和动力学分析和控制极为容易，还能提高该机构的综合性能。 | ||
| 搜索关键词： | 动平台 定平台 冗余驱动 对称并联机构 动力学分析 对称两端 厚度中心 综合性能 运动学 转动 驱动 引入 移动 | ||
【主权项】：
1.一种两转一移冗余驱动完全对称并联机构，其特征在于：包括定平台(7)以及设置在定平台(7)上方的第一动平台(5)和第二动平台(6)；所述第一动平台(5)和第二动平台(6)的厚度中心处通过动平台转动副(e)相连；所述定平台(7)的对称两端分别通过一个RPRR支链与第一动平台(5)的两端相连，所述定平台(7)的另一对称两端分别通过一个RPRR支链与第二动平台(6)的两端相连；每个所述RPRR支链中的移动副均为驱动副。
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