[发明专利]一种自动制孔铆接控制系统及控制方法

摘要

本发明公开一种自动制孔铆接控制系统及控制方法，通过机器人控制器控制机器人移动到飞机壁板待制孔位置；拍摄飞机壁板上的定位钉并确定坐标；基于坐标通过机器人控制器确定视觉相机获取的定位钉的坐标与预先设定的理论坐标的偏差；根据偏差通过机器人控制器控制机器人移动；通过激光传感器检测安装在机器人上的压力角单元到飞机壁板的距离；通过PLC控制器根据距离计算压力角单元法向与飞机壁板法向偏角；将偏角发送至机器人控制器；机器人控制器根据接收到的偏角调整机器人机器臂末端的角度，使压力单元的法向与飞机壁板垂直；通过机器人控制器控制机器人完成制孔和铆接。本发明中的上述方法及系统能够提高飞机壁板的自动化效率以及装配精度。

主权项

1.一种自动制孔铆接控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：机器人，用于完成制孔和铆接；视觉相机，安装在所述机器人上，用于拍摄飞机壁板上的定位钉并确定所述定位钉的坐标；机器人控制器，与所述机器人连接，用于控制所述机器人移动到飞机壁板待制孔位置；所述机器人控制器还与所述视觉相机连接，用于确定所述视觉相机获取的定位钉的坐标与预先设定的理论坐标的偏差，并根据所述偏差控制机器人移动；所述机器人控制器还用于控制所述机器人完成制孔和铆接；激光传感器，用于检测安装在机器人上的压力角单元到飞机壁板的距离；PLC控制器，与所述激光传感器连接和所述机器人控制器连接，用于根据所述距离计算压力角单元法向与飞机壁板法向偏角，并将所述偏角发送至所述机器人控制器；所述机器人控制器还用于根据接收到的偏角调整机器人机器臂末端的角度，使所述压力单元的法向与飞机壁板垂直。