[发明专利]一种电网作业环境地图的构建方法及系统在审
| 申请号： | 201910438134.4 | 申请日： | 2019-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN110276826A | 公开（公告）日： | 2019-09-24 |
| 发明（设计）人： | 彭林;于海;王鹤;钱堃;徐敏;侯战胜;王刚;鲍兴川;韩海韵;何志敏;朱亮 | 申请（专利权）人： | 全球能源互联网研究院有限公司;国家电网有限公司;国网江苏省电力有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T3/40 |
| 代理公司： | 北京三聚阳光知识产权代理有限公司 11250 | 代理人： | 张琳琳 |
| 地址： | 102209 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种电网作业环境地图的构建方法及系统，该方法包括：获取分阶段建立的电网作业环境的各子地图，以及各子地图对应的关键帧图像；分别对各子地图对应的关键帧图像进行闭环检测，生成各子地图之间的各重叠图像；根据各重叠图像分别计算各子地图在全局坐标系下对应的位姿，并根据各子地图对应的位姿将各子地图进行子地图拼接，生成电网作业环境的全局地图。通过实施本发明，将全局地图的建立过程转换为分阶段局部子地图的建立，从而避免了现有的视觉SLAM方法在环境复杂建图尺度大的室内变电作业环境中建图误差大甚至建图失败的问题，提高了对电网作业环境进行建图的准确性，并大大缩短了建图时间，提高了建图效率。 | ||
| 搜索关键词： | 子地图 作业环境 电网 关键帧图像 全局地图 重叠图像 分阶段 构建 位姿 全局坐标系 闭环检测 变电作业 过程转换 拼接 尺度 室内 视觉 失败 | ||
【主权项】：
1.一种电网作业环境地图的构建方法，其特征在于，包括：获取分阶段建立的电网作业环境的各子地图，以及所述各子地图对应的关键帧图像；分别对所述各子地图对应的关键帧图像进行闭环检测，生成所述各子地图之间的各重叠图像；根据所述各重叠图像分别计算所述各子地图在全局坐标系下对应的位姿，并根据所述各子地图对应的位姿将所述各子地图进行子地图拼接，生成所述电网作业环境的全局地图。
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