[发明专利]一种无人驾驶控制方法和装置有效
| 申请号： | 201910438373.X | 申请日： | 2019-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN111976703B | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 窦凤谦;石平;郑杰;李雨倩 | 申请（专利权）人： | 北京京东乾石科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W10/20 | 分类号： | B60W10/20;B60W10/04;B60W40/00;B60W40/114 |
| 代理公司： | 中原信达知识产权代理有限责任公司 11219 | 代理人： | 张一军;李阳 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经济技*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人驾驶控制方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：根据无人车的当前时刻行驶位姿与当前时刻规划位姿，确定所述无人车当前时刻的位置偏差与航向角偏差；和下一采集时刻位置偏差的预测值与航向角偏差的预测值；结合预先设置的行驶参数值，确定所述无人车的新车速与新转向角，并使所述无人车以所述新车速与新转向角行驶。该实施方式能够考虑到未来行驶过程中产生的偏差，将下一采集时刻的位置偏差及航向角偏差加入到当前的控制中，用来补偿当前的控制。通过以上车速与转向的协同控制，实现对无人车的精确控制，同时满足了无人车在特定场景的终点时候的位置、姿态要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人驾驶 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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