[发明专利]一种基于GPS的仿真航迹推算传感器方法

摘要

本发明涉及一种基于GPS的仿真航迹推算传感器方法，根据GPS提供的测量仿真实现航迹推算传感器，其特征在于在GPS信号不能覆盖的区域利用GPS采集的历史数据估计线速度和角速度。

主权项

1.一种基于GPS的仿真航迹推算传感器方法，根据GPS提供的测量仿真实现航迹推算传感器，其特征在于利用GPS测量精度信息，在GPS信号不能覆盖的区域利用GPS采集的历史数据估计线速度和角速度，包括以下步骤：输入：GPS测量数据，N;其中, 表示t时刻的纬度（单位为弧度）,表示t时刻的经度（单位为弧度），表示t时刻的GPS测量精度（误差范围半径，单位为米）,表示t时刻的时间（单位为秒），为设定的精度阈值，默认值为60m，N为设定的循环次数；输出：，，其中表示t时刻的线速度(m/s)，表示t时刻的偏航率(rad/s)；步骤1：r=6371，分别设置为GPS最初时刻测量的纬度和经度，t=0，，;步骤2：t=t+1;步骤3：获取时间步t的纬度，经度，精度和时间；步骤4：如果小于，为设定的精度阈值，缺省值为60m，转步骤；否者转步骤5；步骤5：；步骤6：；步骤7：；步骤8：；步骤9:；步骤10：,其中，；步骤11：；步骤12：如果，则，如果，则；步骤13：；步骤14：如果t<N，转步骤2；如果t>=N，结束。