[发明专利]基于MES系统的全自动工业化3D打印工作平台

摘要

本发明公开了一种基于MES系统的全自动工业化3D打印工作平台，该工作平台包括计算机总控端组件、扫描机器人工作站、RFID信息记录与搬运机器人工作站、3D生物打印机器人工作站、运载托盘搬运机器人工作站、CCD识别相机和仓储搬运机器人工作站，其通过扫描机器人工作站智能扫描患者受损组织，然后通过RFID电子标签进行患者信息、打印信息、入库信息等的存储记忆，并通过CCD识别相机用来识别打印产品与实际扫描信息直接的形状误差来判断打印产品是否合格，该平台基于MES系统从而实现打印组织器官的工业化生产，大大缩减了定了、扫描、打印和移植的周期。

主权项

1.一种基于MES系统的全自动工业化3D打印工作平台，包括设置于地面且沿传送方向设置的传输线(800)，其特征在于：沿该传输线传送方向依次设有计算机总控端组件(100)、扫描机器人工作站(200)、RFID信息记录与搬运机器人工作站(300)、3D生物打印机器人工作站(400)、运载托盘搬运机器人工作站(500)、CCD识别相机(600)和仓储搬运机器人工作站(700)，其中计算机总控端组件(100)包括若干台互联且装载有MES系统的计算机(101)；扫描机器人工作站(200)包括受计算机总控端组件控制的第一六轴式机器人(201)，该第一六轴式机器人的六轴末端处定位设有一用于对被打印模型进行扫描的扫描仪(202)，该扫描仪与计算机总控端组件建立连接并能够将患者信息和被扫描模型的扫描信息传输至计算机总控端组件内；RFID信息记录与搬运机器人工作站(300)包括运载托盘组件(301)和搬运组件(302)，其中运载托盘组件(301)包括一运载托盘(301‑1)，该运载托盘上定位设有一与计算机总控端组件建立连接并能够记录存储信息的RFID电子标签(301‑2)；所述搬运组件(302)包括受计算机总控端组件控制的第二六轴式机器人(302‑1)，且该第二六轴式机器人的六轴末端定位设有用于将运载托盘运送至传输线上的吸附头(900)；所述计算机总控端组件能够将患者信息和被扫描模型的扫描信息传输至RFID电子标签内并存储在RFID电子标签内；3D生物打印机器人(400)包括受计算机总控端组件控制的第三六轴式机器人(401)、供喷头转盘(402)、打印转盘(403)和与第三六轴式机器人建立连接的解读器(404)，其中第三六轴式机器人的六轴末端处螺纹连接有一喷头上体(405‑1)，所述供喷头转盘上间隔定位设有若干个内部预先填充有不同打印用生物质材料的喷头下体(405‑2)，所述喷头上体和喷头下体可通过气泵进行可拆卸式定位卡合后在六轴末端形成喷头(405)，该喷头经第三六轴式机器人带动在所述打印转盘上打印成型组织产品；所述解读器(404)能够感应解读RFID电子标签内存储的患者信息和被扫描模型的扫描信息，并将该信息传输至第三六轴式机器人进行3D打印，同时第三六轴式机器人的3D打印信息传输至该RFID电子标签内进行存储；运载托盘搬运机器人工作站(500)包括受计算机总控端组件控制的第四六轴式机器人(501)，该第四六轴式机器人的六轴末端定位设有用于吸附运载托盘的吸附头(900)，该第四六轴式机器人带动吸附头在打印转盘和传输线之间运送运载托盘；CCD识别相机(600)定位设于传输线正上方处且与计算机总控端组件建立连接，该CCD识别相机将识别打印所得产品的组织结构与扫描所得信息在计算机总控端组件中进行比对判断打印所得产品是否合格；仓储搬运机器人工作站(700)包括定位设于传输线末端处地面上的打印储藏柜(701)和受计算机总控端组件控制的第五六轴式机器人(702)，该第五六轴机器人的六轴末端定位设有用于吸附运载托盘的吸附头，该第五六轴式机器人带动吸附头将装载有打印好组织产品的运载托盘搬运到打印储藏柜内；该打印储藏柜上定位设有与所述计算机总控端组件电性连接的仓储控制组件(701‑1)，该仓储控制组件能够解读RFID电子标签内的信息并将产品存储信息传输并存储在该RFID电子标签内。