[发明专利]一种基于反步控制的多电液伺服执行器跟踪同步控制方法

摘要

本发明公开了一种基于反步控制的多电液伺服执行器跟踪同步控制方法，该方法包括将多电液伺服执行器数学模型转换为含不确定项的严格反馈数学模型，获取电液伺服机构的反馈数据，设计多电液伺服执行器分布式跟踪同步协议，采用高增益不确定项观测器对不确定项进行估计，确定反步控制律，根据反步控制律对非对称电液伺服机构进行实时驱动。本发明基于邻域信息来设计分布式跟踪同步协议，建立高增益不确定项观测器来对液压参数不确定性和未知外负载干扰组成的不确定项进行估计，实现多个电液伺服系统协同控制，其输出均能够跟踪期望位移指令，提高了多个电液伺服系统的动态跟踪性能和协调能力。

主权项

1.一种基于反步控制的多电液伺服执行器跟踪同步控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、建立多电液伺服执行器数学模型，并转换为含不确定项的严格反馈数学模型；S2、驱动电液伺服机构，实时获取电液伺服机构的反馈数据；S3、设计多电液伺服执行器分布式跟踪同步协议；S4、采用高增益不确定项观测器对严格反馈数学模型不确定项进行估计；S5、基于李雅普洛夫能量函数，并结合分布式跟踪同步协议、反馈数据、系统误差和不确定项估计值计算反步控制律；S6、根据反步控制律对非对称电液伺服机构进行实时驱动。