[发明专利]地面标志的识别方法、装置、设备及介质有效
| 申请号： | 201910445433.0 | 申请日： | 2019-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN110135396B | 公开（公告）日： | 2021-05-07 |
| 发明（设计）人： | 杨镜 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种地面标志的识别方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取预先经过标定的点云数据以及图像数据；在图像数据中获取对地面标志的第一识别结果数据；根据图像数据与点云数据之间的投影矩阵确定第一识别结果数据中各数据点的反投影方向，并根据反投影方向将第一识别结果数据反投影至点云数据中得到反投影结果数据；将反投影结果数据与点云数据对地面标志的第二识别结果数据进行融合，并根据融合结果在点云数据中标注地面标志的属性信息。上述技术方案，能够充分利用两种数据的优势来实现地面标志的检测，还能避免由于图像拍摄过程存在的透视问题而引起的地面标志识别错误，提高了地面标志检测及识别的效率及准确率。 | ||
| 搜索关键词： | 地面 标志 识别 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
1.一种地面标志的识别方法，其特征在于，包括：获取预先经过标定的点云数据以及图像数据；在所述图像数据中获取对地面标志的第一识别结果数据；根据所述图像数据与所述点云数据之间的投影矩阵，确定所述第一识别结果数据中各数据点的反投影方向，并根据所述反投影方向将所述第一识别结果数据反投影至所述点云数据中，得到反投影结果数据；将所述反投影结果数据与所述点云数据对地面标志的第二识别结果数据进行融合，并根据融合结果在所述点云数据中标注所述地面标志的属性信息。
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