[发明专利]一种具有变曲率自适应能力的爬壁履带行走模块在审
| 申请号： | 201910447957.3 | 申请日： | 2019-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN110001807A | 公开（公告）日： | 2019-07-12 |
| 发明（设计）人： | 张小俊;王洋;张庆华;王维鹏 | 申请（专利权）人： | 洛阳圣瑞智能机器人有限公司 |
| 主分类号： | B62D55/075 | 分类号： | B62D55/075;B62D55/265 |
| 代理公司： | 郑州中科鼎佳专利代理事务所(特殊普通合伙) 41151 | 代理人： | 蔡佳宁 |
| 地址： | 471000 河南省洛阳市高新*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 一种具有变曲率自适应能力的爬壁履带行走模块，包括主动轮、从动轮以及设置于主动轮、从动轮之间的一对摇摆支撑轮组件，通过履带连接传动；在摇摆支撑轮组件上设置有与主动轮、从动轮轴线平行的摇摆轴，在摇摆轴上连接有永磁吸附板，在永磁吸附板的两端安装有一对与摇摆轴平行的行走支撑轮；所述永磁吸附板与一对行走支撑轮绕摇摆轴的轴线方向有一转动自由度，使得履带通过永磁吸附板、行走支撑轮贴紧导磁壁面。本发明由于在行走支撑轮绕摇摆轴的轴线方向有一转动自由度，使得磁吸附力恒定，保证爬壁机器人不会因磁吸附力骤然变小而下滑、坠落。同时，为爬壁履带行走模块的行走提供了必要的摩擦力，避免履带打滑、不能行走情况的发生。 | ||
| 搜索关键词： | 履带 摇摆轴 行走支撑轮 永磁吸附 行走模块 主动轮 爬壁 支撑轮组件 转动自由度 自适应能力 磁吸附力 轴线方向 变曲率 从动轮 摇摆 平行 恒定 从动轮轴线 爬壁机器人 导磁壁面 连接传动 变小 打滑 贴紧 坠落 保证 | ||
【主权项】：
1.一种具有变曲率自适应能力的爬壁履带行走模块，其特征是：包括主动轮（302）、从动轮（303）以及设置于主动轮（302）、从动轮（303）之间的一对摇摆支撑轮组件（40），通过履带（501）连接传动；在摇摆支撑轮组件（40）上设置有与主动轮（302）、从动轮（303）轴线平行的摇摆轴（401），在摇摆轴（401）上连接有永磁吸附板（402），在永磁吸附板（402）的两端安装有一对与摇摆轴（401）平行的行走支撑轮（403）；所述永磁吸附板（402）与一对行走支撑轮（403）绕摇摆轴（401）的轴线方向有一转动自由度，使得履带（501）通过永磁吸附板（402）、行走支撑轮（403）贴紧导磁壁面。
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