[发明专利]一种同轴驱动布局多自由度并联机构的零件打磨机器人

摘要

本发明属于机器与机构领域，具体涉及一种同轴驱动布局多自由度并联机构的零件打磨机器人。目的是为了解决目前市面上的打磨机器人大多是基于串联机构的工具型打磨机器人，具有累计误差大、结构刚度低等技术问题。本发明包括有支撑装置、多个电机驱动装置、并联机构工作臂装置和末端执行装置。本发明所述每套并联机构工作臂装置中的下臂支链为一个或者一个以上，如果为一个以上，则一个以上的下臂支链相平行设置，且每个下臂支链的首端均与上臂支链的末端连接，保证了末端执行装置运动的刚性，确保了装置的稳定性，提高了打磨的精度。

主权项

1.一种同轴驱动布局多自由度并联机构的零件打磨机器人，包括有支撑装置(1)、多个电机驱动装置(2)、并联机构工作臂装置(3)和末端执行装置(4)，所述电机驱动装置(2)设置在支撑装置(1)中，所述并联机构工作臂装置(3)和电机驱动装置(2)连接，所述末端执行装置(4)和并联机构工作臂装置(3)铰接；所述支撑装置(1)由多个套筒(101)和底座(102)组成，所述套筒(101)两两之间相互连接，在所述每个套筒(101)的下部设有扇形槽(103)，所述套筒(101)设置在底座(102)上；所述每个电机驱动装置(2)由电机(201)、减速器(202)、下旋转环(203)和上旋转环(204)组成，所述电机(201)与减速器(202)相连接，所述减速器(202)的下部与下旋转环(203)相连接，所述上旋转环(204)设置在下旋转环(203)上，在所述下旋转环(203)的内侧圆周设有卡块(205)，用于与扇形槽(103)匹配使用，以便于带动下旋转环(203)和上旋转环(204)转动；所述并联机构工作臂装置(3)包括多套，每对下旋转环(203)和上旋转环(204)对应一套并联机构工作臂装置(3)，每套并联机构工作臂装置(3)都是由上臂支链(301)和下臂支链(302)组成，所述上臂支链(301)的首端与上旋转环(204)相连接，上臂支链(301)的末端与下臂支链(302)的首端相连接，下臂支链(302)的末端与末端执行装置(4)相连接；所述末端执行装置(4)由移动平台(401)、电主轴支座(402)、电主轴(403)和打磨头(404)组成，在所述移动平台(401)的上表面和下表面设有多个连接孔(405)用于与下臂支链(302)相连接，所述电主轴支座(402)设置在移动平台(401)的前面板，电主轴(403)设置在电主轴支座(402)上，所述打磨头(404)安装在电主轴(403)的下部。