[发明专利]四旋翼飞行器三自由度姿态控制实验装置在审
| 申请号： | 201910451125.9 | 申请日： | 2019-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN110162072A | 公开（公告）日： | 2019-08-23 |
| 发明（设计）人： | 方可;习新乐;丁文远;徐斌 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 刘景祥 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了四旋翼飞行器三自由度姿态控制实验装置，由底座、底座连接器、主悬架、主悬架连接器、主悬架连接器轴承、偏航‑主悬架连接器、偏航‑主悬架连接器轴承、偏航悬架转轴、偏航悬架、滚转‑偏航悬架连接器、滚转‑偏航悬架连接器轴承、滚转悬架转轴、滚转悬架、滚转悬架轴承、俯仰悬架、俯仰悬架轴承、俯仰悬架转轴、俯仰悬架限位器、四旋翼飞行器、四合一电调板、遥控器接收机、飞行控制器组成。本发明使用四旋翼飞行器三自由度姿态控制实验装置代替无人机实物进行飞控系统设计与飞行试验，降低试验危险系数与成本，便于快速重复实验。 | ||
| 搜索关键词： | 悬架 偏航 四旋翼飞行器 滚转 俯仰 连接器 三自由度姿态 连接器轴承 实验装置 转轴 轴承 遥控器接收机 底座连接器 飞行控制器 飞控系统 飞行试验 危险系数 限位器 底座 实物 试验 重复 | ||
【主权项】：
1.四旋翼飞行器三自由度姿态控制实验装置，其特征在于，包括底座(1)、底座连接器(2)、主悬架(3)、主悬架连接器(4)、主悬架连接器轴承(5)、偏航‑主悬架连接器(6)、偏航‑主悬架连接器轴承(7)、偏航悬架转轴(8)、偏航悬架(9)、滚转‑偏航悬架连接器(10)、滚转‑偏航悬架连接器轴承(11)、滚转悬架转轴(12)、滚转悬架(13)、滚转悬架轴承(14)、俯仰悬架(15)、俯仰悬架轴承(16)、俯仰悬架转轴(17)、四旋翼飞行器(19)、四合一电调板(20)、遥控器接收机(21)和飞行控制器(22)，所述主悬架连接器轴承(5)安装于所述主悬架连接器(4)内，所述偏航‑主悬架连接器轴承(7)安装于所述偏航‑主悬架连接器(6)内，所述滚转‑偏航悬架连接器轴承(11)安装于所述滚转‑偏航悬架连接器(10)内，所述滚转悬架轴承(14)安装于所述滚转悬架(13)内，所述俯仰悬架轴承(16)安装于所述俯仰悬架(15)内，所述底座(1)通过所述底座连接器2连接于所述主悬架(3)的下端，所述主悬架连接器(4)连接于所述主悬架(3)的上端，所述偏航‑主悬架连接器轴承(7)通过所述偏航悬架转轴(8)与所述主悬架连接器轴承(5)转动连接，所述偏航‑主悬架连接器(6)与所述偏航悬架(9)的上端连接，所述滚转‑偏航悬架连接器(10)与所述偏航悬架(9)的下端连接，所述滚转‑偏航悬架连接器轴承(11)通过所述滚转悬架转轴(12)与所述滚转悬架轴承(14)转动连接，所述滚转悬架(13)为一侧开口设置，所述俯仰悬架转轴(17)安装在所述所述滚转悬架(13)的开口侧，所述俯仰悬架(15)通过所述俯仰悬架轴承(16)与转动连接于所述俯仰悬架转轴(17)上，所述四旋翼飞行器(19)安装于所述俯仰悬架(15)的下端，所述四合一电调板(20)、遥控器接收机(21)和飞行控制器(22)均安装于所述四旋翼飞行器(19)上，其中，所述遥控器接收机(21)的信号输出端与所述飞行控制器(22)的信号输入端连接，所述飞行控制器(22)的信号输出端与所述四合一电调板(20)的信号输入端连接，所述四合一电调板(20)的信号输出端与所述四旋翼飞行器的信号输入端连接。
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