[发明专利]力反馈控制方法和控制系统在审
| 申请号： | 201910451846.X | 申请日： | 2019-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN110162180A | 公开（公告）日： | 2019-08-23 |
| 发明（设计）人： | 吴书传;许辉勇;章兴石;白钢印 | 申请（专利权）人： | 欣旺达电子股份有限公司 |
| 主分类号： | G06F3/01 | 分类号： | G06F3/01 |
| 代理公司： | 深圳市韦恩肯知识产权代理有限公司 44375 | 代理人： | 李华双;黄昌平 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市宝安区石岩街道石*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及虚拟现实的技术领域，公开了反馈控制方法和控制系统，其中力反馈控制方法包括以下步骤：运动学解算：采集设备末端各关节角度信号并设备位姿解算；在虚拟现实中根据运动学解算，显示并实时更新设备末端对应的代理点位置；反馈力输出解算：代理点在虚拟现实中与其他虚拟对象碰撞交互时，计算反馈力的大小和方向；根据反馈力输出解算获得各个电机的输入电流值，驱动对应电机运转，使设备末端输出所需的反馈力。本发明中提供的反馈控制方法和控制系统，在设备位姿解算中采用的角度信号为各设备关节的实际角度信号，消除了力反馈设备中常用的线传动系统引入的传动误差，使得代理点在虚拟环境中的位置更新更为精准，优化用户使用体验。 | ||
| 搜索关键词： | 反馈力 解算 控制系统 虚拟现实 反馈控制 角度信号 设备末端 运动学解 力反馈 输出 位姿 代理 关节角度信号 力反馈设备 线传动系统 采集设备 传动误差 电机运转 实时更新 输入电流 位置更新 虚拟对象 虚拟环境 用户使用 点位置 关节 电机 驱动 引入 优化 | ||
【主权项】：
1.力反馈控制方法，用于在虚拟现实系统中控制设备末端，其特征在于，包括以下步骤：运动学解算：采集所述设备末端各关节角度信号并设备位姿解算；在虚拟现实中根据运动学解算，显示并实时更新所述设备末端对应的代理点位置；反馈力输出解算：所述代理点在所述虚拟现实中与其他虚拟对象碰撞交互时，计算反馈力的大小和方向；根据反馈力输出解算获得各个电机的输入电流值，驱动对应电机运转，使所述设备末端输出所需的反馈力。
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