[发明专利]一种水下变姿的履带式机器人

摘要

一种水下变姿的履带式机器人，属于水下机器人领域。本发明为解决现有的水下机器人通过推进器改变工作姿态耗能且不稳定，难以在复杂的水下环境进行灵活作业的问题。本发明包括壳体、监测机构、垂直推进器、水平推进器、两套变姿机构和两套履带行走机构，监测机构设置在壳体前端，用于水下监测，垂直推进器设置在壳体上方两侧的通孔里，用于水下机器人的沉浮及横倾，水平推进器设置在壳体的后端，用于水下机器人的进退及转向，每套履带行走机构分别设置在壳体的两侧的侧壁上，用于水下机器人的爬行，两套变姿机构分别设置在壳体内部的两侧，用于水下机器人的变姿。本发明用于水下作业。

主权项

1.一种水下变姿的履带式机器人，其包括壳体(1)、监测机构、垂直推进器(14)、水平推进器(15)和两套履带行走机构，监测机构设置在壳体(1)前端，两个垂直推进器(14)分别设置在壳体(1)上方两侧的通孔里，两个水平推进器(15)设置在壳体(1)的后端，两套履带行走机构分别设置在壳体(1)的两侧侧壁上；其特征在于：所述壳体(1)的内部设置有一个主控舱(2)和两个侧水密舱(3)，侧水密舱(3)内设置有变姿机构，主控舱(2)设置在壳体(1)内部的中间位置，侧水密舱(3)对称设置在主控舱(2)的两侧；所述变姿机构包括步进电机(5)、导向板(6)、丝杠(7)、丝杠螺母(8)、软水袋(9)、水泵(11)和水管(13)，步进电机(5)设置在侧水密舱(3)的一端，丝杠(7)的一端固定连接在步进电机(5)的驱动轴上，丝杠(7)的另一端固定在侧水密舱(3)另一端舱壁内的轴承内圈中，导向板(6)的一端固定连接在步进电机(5)上，导向板(6)的另一端固定连接在侧水密舱(3)另一端的舱壁上，丝杠螺母(8)旋接在丝杠(7)上，丝杠螺母(8)与导向板(6)滑动连接，软水袋(9)包裹在丝杠螺母(8)的外表面上，水泵(11)固定在丝杠螺母(8)上并与软水袋(9)相连，水管(13)的一端穿过侧水密舱(3)并与外界相通，水管(13)的另一端与软水袋(9)的内部相通。