[发明专利]一种轮足机器人的隔振装置有效
| 申请号： | 201910452202.2 | 申请日： | 2019-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN110221634B | 公开（公告）日： | 2021-09-14 |
| 发明（设计）人： | 汪首坤;陈志华;岳彬凯;王军政;徐康 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D19/02 | 分类号： | G05D19/02;F16F15/02;F16F15/04 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 许姣;仇蕾安 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种轮足机器人的隔振装置，轮足机器人包括机身、两条以上支撑腿及足端，支撑腿采用倒置的Steward平台；每个Steward平台包括上平台、下平台及六个可伸缩缸；隔振装置包括：主动隔振装置和被动隔振装置；主动隔振装置与轮足机器人机身上的控制单元无线连接，其一端与轮足机器人的机身相连，另一端与轮足机器人的上平台相连，用于实时检测轮足机器人每个可伸缩缸受到的拉力/压力值并传递给控制单元，控制单元根据每个可伸缩缸实时受到的拉力/压力值与设定拉力/压力阈值的差值实时控制对应可伸缩缸的伸缩量，从而达到主动隔振；上平台通过被动隔振装置与轮足机器人的足端相连，被动减振装置用于缓冲过滤低频振动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 装置 | ||
【主权项】：
1.一种轮足机器人的隔振装置，所述轮足机器人包括机身、设置在机身下方的两条以上支撑腿及与支撑腿一一对应连接的足端，所述轮足机器人采用倒置的Steward平台作为支撑腿；所述Steward平台包括上平台(3)、下平台(1)及并列连接在上平台(3)和下平台(1)之间的可伸缩缸；每个Steward平台中包括六个可伸缩缸，每个可伸缩缸的缸体端与下平台(1)相连，活塞端与上平台(3)相连，所述上平台(3)通过被动隔振装置与轮足机器人的足端相连；所述下平台(1)与轮足机器人的机身相连；其特征在于，所述隔振装置包括：主动隔振装置和被动隔振装置；所述主动隔振装置与轮足机器人机身上的控制单元无线连接，其一端与轮足机器人的机身相连，另一端与轮足机器人的上平台(3)相连，用于实时检测所述轮足机器人每个可伸缩缸受到的拉力/压力值并传递给控制单元，控制单元根据每个可伸缩缸实时受到的拉力/压力值与设定拉力/压力阈值的差值实时控制对应可伸缩缸的伸缩量，从而达到主动隔振；所述上平台(3)通过被动隔振装置与轮足机器人的足端相连，所述被动减振装置用于缓冲过滤低频振动。
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