[发明专利]一种液化天然气船绝热木箱自动打钉方法

摘要

本发明涉及一种液化天然气船绝热木箱自动打钉方法，包括以下步骤：1)根据打钉作业位置定义多个用户坐标系；2)定义绝缘箱每个面的坐标原点及坐标系；3)以钉距的数值作为为机器人用户坐标系对应的坐标偏移量；4)定义机器人在每个绝缘箱打钉面运动的作业起始点；5)在机器人控制器中设置钉距坐标偏移寄存器；6)在机器人控制器中设置钉距坐标补偿寄存器；7)将钉枪安装于打钉机器人的轴上，绝缘箱固定托盘运动到机器人打钉位置，停止运动，打钉机器人按照打钉轨迹自动调整方法自动运行，直到完成所有作业面的打钉。与现有技术相比，本发明具有逻辑清晰、控制简便、多模式调整策略、打钉质量高等优点。

主权项

1.一种液化天然气船绝热木箱自动打钉方法，其特征在于，包括以下步骤：1)在打钉机器人控制器中建立用户坐标系，根据标准绝缘箱不同的打钉作业位置，并定义多个用户坐标系，包括一个平面坐标系及四个立面坐标系；2)根据标准绝缘箱的图纸定义绝缘箱每个面的坐标原点及坐标系；3)根据绝缘箱每个面的坐标原点及坐标系和钉子的间距，以钉距的数值作为为机器人用户坐标系对应的坐标偏移量；4)定义机器人在每个绝缘箱打钉面运动的作业起始点，该作业起始点与标准绝缘箱图纸中定义的坐标原点重合；5)在机器人控制器中设置钉距坐标偏移寄存器，用以保存每个钉距的坐标偏移量，所述的钉距坐标偏移寄存器包括面坐标偏移寄存器、列坐标偏移寄存器和点坐标偏移寄存器；6)为补偿机器人重复运动偏差、伺服钉枪重复运动偏差以及绝缘箱板条装配偏差，在机器人控制器中设置钉距坐标补偿寄存器，所述的钉距坐标补偿寄存器包括面坐标补偿寄存器、列坐标补偿寄存器和点坐标补偿寄存器，补偿寄存器的值根据实际偏差进行设定；7)将钉枪安装于打钉机器人的第六轴上，并在绝缘箱固定托盘上装配好绝缘箱，绝缘箱固定托盘运动到机器人打钉位置，由定位销锁紧，停止运动，打钉机器人按照打钉轨迹自动调整方法自动运行，直到完成所有作业面的打钉，松开定位销，绝缘箱固定托盘随物流线流向下一个工位。