[发明专利]一种弯曲状态下的软体双向弯曲气动执行器的数学建模方法有效
| 申请号： | 201910452745.4 | 申请日： | 2019-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN110263385B | 公开（公告）日： | 2020-11-10 |
| 发明（设计）人： | 王朝晖;胡家栋;周文 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F30/17;G06F111/10;G06F119/14 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 李鹏威 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种弯曲状态下的软体双向弯曲气动执行器的数模构建方法，该方法将软体双向弯曲气动执行器分为两部分，一部分为膨胀侧，另一部分为未膨胀侧。首先分别对膨胀侧进行力学分析，计算其拉伸变形与弯曲变形，然后对未膨胀侧进行力学分析，计算其压缩变形与剪切变形，最终通过整体的弯矩守恒，建立输入压力与执行器弯曲角度间的关系。本发明提供了新的适用于软体双向弯曲气动执行器的弯曲状态下的数学模型建立方法，精确得出了驱动压力与双向弯曲气动执行器的弯曲角度之间的关系式，填补了该领域研究的空白，对其精确控制提供了一定的理论依据。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 弯曲 状态 软体 双向 气动 执行 数学 建模 方法 | ||
【主权项】：
1.一种弯曲状态下的软体双向弯曲气动执行器的数学建模方法，其特征在于，包括：S1，将在驱动压力作用下产生弯曲的软体双向弯曲气动执行器分为两部分，一部分为膨胀侧，另一部分为未膨胀侧；S2，对膨胀侧进行力学分析，计算其拉伸变形和弯曲变形，得到膨胀侧的弯矩；S3，对未膨胀侧进行力学分析，计算其压缩变形和剪切变形，得到未膨胀侧的弯矩；S4，通过弯矩守恒，建立驱动压力与软体双向弯曲气动执行器弯曲角度间的关系。
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